百日草栽培管理技术

一、形态特征 1年生草本植物,植高30-50厘米,全株被短柔毛,叶对生,全缘,呈长卵圆形或椭圆形,叶面粗糙,有短刺毛,基部包茎。头状花序单生枝顶,     

香花槐的繁殖及管理

香花槐,又名富贵树,为蝶形花科槐属,落叶乔木;树皮褐色至灰褐色,光滑;小叶互生,7～19片组成羽状复叶,叶椭圆形至卵状长圆形,长3～6厘米,光滑,鲜绿色;花序腋生,花红色,芳香,密生成总状花序,作下垂状,长8～12厘米,北方花期5～7月,南方连续开花,花期长.其性耐寒,能抵抗-33℃低温,并耐干旱、耐瘠薄,对土壤要求不严,在酸性土、中性土及轻碱性土(pH值4.5～8.5)的地块中均能生长.     

基于动力学特性的机器人自适应鲁棒控制算法研究

针对鲁棒控制在串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛性能有限、容易出现震荡和发散的现象,为了提高串联机器人的作业精度和效率,本文在辨识机器人模型参数的基础上,考虑机器人动力学及摩擦特性,并将自适应鲁棒控制的积分型的参数估计修改为比例积分型的参数估计,提出了改进自适应鲁棒控制算法。仿真验证表明:本文提出的改进自适应鲁棒控制算法提高了系统的稳态性能以及运动控制性能,实现了较高的轨迹跟踪精确度。     

高州缅茄树的由来

缅茄树(Afzelia xylocarpa(Kurz)Craib)，为苏木科缅茄属大乔木，高25—40米。偶数羽状复叶；小叶2—4对，椭圆形，长5—7cm，革质深绿色，圆锥花序顶生。五月开花，花瓣紫红色。能育雄蕊7枚。荚果坚硬，通常在12月成熟。果长10-17cm，长圆形，略扁，内有种子3-6粒；种子近卵形，2—5cm长，黑褐色，基部有坚硬角质的象牙色瘤状种阜。种子可入药，种阜可雕刻成工艺品。缅茄树原产缅甸，分布中南半岛。我国广东茂名、廉江及海南、广西、云南等地有栽培，而以高州产的最著名：     

盆栽樱桃萝卜

樱桃萝卜（Raphanus sativus var．radicula）为十字花科萝卜属草本,樱桃萝卜是一种小型萝卜,我国栽培的品种大多从日本引进。其肉质根圆形或椭圆形,颜色有红、白和上红下白三种,肉色多白色。叶色浅绿色或深绿色。在营养生长期叶丛生于短缩茎上。花序为总状花序,花色有紫色、白色。果实为角果,成熟时不开裂,种子扁圆形。     

仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制

针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构。利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转换为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性。在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度。仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80%,实现高精度目标跟踪。所提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能。     

触土曲面准线曲率特征及其减阻性能分析

准线形式对土壤工作部件触土曲面几何形式、工作阻力和土壤扰动状况均有重要影响。从曲率趋势线、曲率半径梳和曲率半径中心轨迹3个角度,分析了直线、圆弧线、摆线、抛物线及仿生曲线等5种典型触土曲面准线形式的内在几何特征及其与减阻性能之间的关系。准线形式或触土曲面形式的改变直接改变了与之接触的土壤所受法向压力作用规律,并通过改变切土阻力、土壤内摩擦阻力、土壤-触土曲面摩擦阻力及对底部土壤的压实阻力等因素中的一种或几种,使得整体工作阻力和土壤扰动产生了不同效果。研究结果表明:具有较简单常数曲率变化趋势的直纹面、圆弧面减阻性能相对较差;曲率半径中心轨迹具有多个极值点、有拐点且分段连续特殊几何特征的仿生曲面,在工作过程中能够同时降低土壤内摩擦阻力、土壤-触土曲面摩擦阻力及对底部土壤的压实阻力等几个因素的水平,并可获得极佳的减阻性能。研究对于深入掌握触土曲面几何与力学特性及触土曲面高效节能设计方法具有较重要的参考意义。     

晋遗30号

特征特性幼苗生长稳健,根茎粗壮,根系发达、入土深,抗旱性好,根瘤多,固氮能力强。叶片椭圆形、大小适中,叶色浓绿,叶片肥厚,光合能力强。株高85～101．8cm,分枝3．3个,主茎节21个。结荚高度8．6cm,茸毛棕黄色,花紫色。子粒椭圆形,种皮深黄色,脐深蓝色、色泽光亮。百粒重22．2g,属大粒型。春播生育期131～140d,夏播生育期95～100d。属亚有限结荚习性,三粒荚为主。抗旱耐瘠,抗大豆花叶病毒病(SMV),抗孢囊线虫病。     

银灰杨育种

银灰杨,乔木,树皮光滑,灰绿色。萌条叶片三角状椭圆形,先端尖,边缘具细齿牙,基部圆形或楔形,两面无毛或初时有柔毛;花期4月,果期5月。原产于欧洲,在我国只分布于温暖偏凉的额尔齐斯河流域,东自锡伯渡,西止中哈边境,海拔300～600米地段的河滩、河阶地。银灰杨树干通直、抗寒、抗病虫害。根系萌蘖能力很强,根据这一特性,现已应用到根蘖育苗营造丰产林技术中。     

中国对虾养殖业发展轨迹及技术变迁

对虾养殖业的兴起与发展是市场需求与技术进步共同推动的结果。文章借助于中国渔业统计年鉴及联合国粮农组织渔业统计数据库,梳理了1958—2015年中国对虾养殖业整体发展规模、养殖品种、单产水平、生产成本与收益等指标的发展变化情况;分析了对虾苗种繁育和养殖环节的病害防控、营养需求和饲料配方以及精细化管理等技术变迁的路径,以便深度挖掘产业发展的演进规律,为制定产业可持续发展战略提供参考。