仿蛇嘴咬合式柑橘采摘末端执行器设计与实验

提出了通过改进采摘机器人的末端执行器来实现未知柑橘果柄空间方位的柑橘采摘,以提高采摘机器人的采摘能力。对柑橘果柄生长情况进行了调研,定义了果柄倾角并进行了统计,对果柄极限位置的剪切要求进行了分析并得出了末端执行器的设计要求。根据蛇的咬合动作和蛇嘴骨骼的特殊结构,通过仿照蛇嘴结构设计咬合式末端执行器能够满足设计要求。对蛇头骨骼结构进行了简化,提出了两种设计思路,并据此分别设计了两种机构的初步模型,经过运动学分析确定了较优方案,并对初步模型进行了优化,确定了末端执行器的三维模型。根据三维模型建立了末端执行器的运动学模型,并进行了运动学分析和仿真,保证了机构设计合理。制造了咬合式末端执行器样机并通过课题组自行研制的柑橘采摘机器人进行了实验室环境和自然环境的实验验证。实验结果表明,在实验室环境下,果柄倾角为0°、气压为0.6 MPa、果柄直径不超过4.0 mm条件下的切断成功率不小于95%,不同果柄倾角的总体切断成功率为97.5%;在室外环境下,收获柑橘的总成功率为87.5%,基本实现了未知果柄空间方位下对柑橘的采摘。     

挤奶机真空度对牛奶体细胞数和牛乳头末端壁厚的影响

为了研究挤奶机系统真空度不同时的挤奶效果,解决目前挤奶机使用中系统真空度缺乏科学设定依据的问题,该文以12头高产泌乳牛(单产(7.4±0.4)t)为试验对象,以体细胞数(somatic cell count,SCC)、乳头末端壁厚变化率以及挤奶量等作为挤奶效果评价指标参数,在系统真空度分别为44、46以及48 kPa时,研究了系统真空度对泌乳牛挤奶过程不同阶段的内套真空度和挤奶杯口真空度的影响,量化了系统真空度对挤奶效果评价指标的影响程度。研究表明,当系统真空度从44 kPa增加至48kPa时,挤奶量、挤奶时间以及平均奶流量均无显著差异,但体细胞数的对数(P0.05)和乳头末端壁厚变化率(P0.05)均显著增加。研究认为试验挤奶机用44 kPa的系统真空度比用46或48 kPa时的效果更好。该文为中国挤奶机使用中系统真空度的优化设置提供技术支持。     

西伯利亚蓼PsLEA基因的克隆及在NaHCO_3胁迫下的表达

根据西伯利亚蓼叶片cDNA文库中获得的胚胎发育晚期丰富蛋白(late embryogenesis abundant proteins,LEA)基因的部分序列,采用cDNA末端快速扩增(RACE)技术成功克隆了胚胎发育晚期丰富蛋白基因(LEA),命名为PsLEA(GenBank登录号:FJ478172)。该基因全长686bp,5'非翻译区为102bp,3'非翻译区为131bp,开放读码框为453bp,编码150个氨基酸。荧光定量PCR分析表明:正常情况下PsLEA基因在西伯利亚蓼的叶、茎和地下茎中皆有表达,其中茎中表达量最高。3%NaHCO3诱导胁迫下,叶、茎、地下茎中PsLEA表达均受到影响且表达模式存在差异,说明PsLEA基因与西伯利亚蓼的耐盐性相关。     

一类连续区间系统的鲁棒圆盘极点配置

针对一类连续线性区间系统,基于线性矩阵不等式,介绍一类能够将给出的连续区间系统的闭环系统的极点配置到指定圆盘中的状态反馈和输出反馈增益矩阵的设计方法.这类设计方法也包括分别基于执行器故障和传感器故障的可靠控制器的设计方法,基于矩阵的谱半径不大于自身的最大奇异值的理论以及矩阵的Schur补引理,将矩阵的最大奇异值限定后就能将矩阵的特征值限制在某个圆盘内,再将这种结果以线性矩阵不等式的形式表达出来.最后,给出的数值例子说明这类方法的可行性和有效性。     

一个新的大豆类受体蛋白激酶基因rlpk2的克隆及其结构特征

植物类受体蛋白激酶在细胞生长及对环境胁迫反应方面起着非常重要的作用.本文报告用RACE方法(快速扩增cDNA末端)扩增一个新的大豆类受体蛋白激酶基因rlpk2的全长cDNA.根据RACE的结果,我们克隆了rlpk2的cDNA,其序列信息已经提交到GenBank(Accession No.AY687391).经初步分析,rlpk2编码产物为LRR型类受体蛋白激酶.     

严寒地区小型线性菲涅尔聚光集热器末端损失与补偿

针对严寒地区线性菲涅尔聚光集热器末端损失严重的问题,该文以呼和浩特地区小型线性菲涅尔聚光集热系统为研究对象,根据不同季节太阳位置的变化,理论分析并计算了沿水平南北轴放置的线性菲涅尔集热器自东向西跟踪过程的末端损失,得到其变化规律及补偿方法,并进行了试验验证。结果表明,一天中末端损失随时间的变化趋势与太阳高度角的变化趋势相同,与太阳方位角变化趋势相反,正午时刻末端损失最大,早晨和傍晚时刻末端损失最小;不同季节相同时间段内的末端损失,冬季最大,夏季最小,春季和秋季几乎相等;镜场调节试验结果表明,增大反射镜北端与水平面的夹角可以补偿末端损失,在夏至前后正午,当镜场北端抬高20°时,末端损失减少至集热器长度的1/10左右,瞬时集热效率达到65.9%,与反射镜调节前相比,正午瞬时集热效率提高54.5%,下午时间段内瞬时集热效率提高20%左右。研究结果可为减小严寒地区小型线性菲涅尔聚光集热器末端损失提供理论参考。     

垃圾分类现状剖析及前端分类模式探讨

指出了生活垃圾分类历经十几年,分类效果却始终不尽如人意。首先对垃圾分类中的两个偏见进行讨论,进而剖析了垃圾分类中存在的问题,并对分类模式提出了改进意见。     

奥利亚罗非鱼卵巢芳香化酶基因的克隆、序列分析和结构预测

采用RT-PCR和RACE(Rapid Amplification of cDNA Ends)法分离出奥利亚罗非鱼卵巢芳香化酶(P450aromA)的全序列,得到1784 bp的全长cDNA,包括38 bp 5'非翻译区,1566 bp阅读框以及含Poly(A)信号(AATAAA)的167 bp 3'非翻译区[不包括Poly(A)].阅读框共编码521个氨基酸,计算的蛋白质分子量为59 ku.同源性分析显示,奥利亚罗非鱼P450aromA的氨基酸序列与其它鱼性腺P450arom具有70%以上的同源性,与其它鱼脑P450arom为60%左右同源,但芳香化酶高保守区包括I-螺旋区,芳香化酶特异保守区II和血红素结合区III和其它鱼芳香化酶的同源性分别高达83%～96%, 78%～86% 和 85～100%.系统发育分析表明奥利亚罗非鱼P450aromA与鱼类性腺P450arom属于同一分支的.生物信息学分析显示:奥利亚罗非鱼P450A基因编码的蛋白无信号肽,无跨膜区域,为非分泌蛋白,同时含有多个酪蛋白激酶II磷酸化位点, N-糖激化位点,N-肉豆蔻酰化位点,蛋白激酶C磷酸化位点.     

基于模糊微粒群的微执行器优化

应用一种演化计算技术——微粒群优化算法（PSO）,对所设计的惯性式压电执行器进行求解。为进一步提高算法性能,又提出用模糊逻辑在线调整PSO的惯性权值。结果表明,优化后执行器的速度大大提高,该算法是行之有效的。     

猪场恶臭气体污染的危害及处理对策

随着生猪养殖标准化规模化比重的提高,生猪养殖过程中氨气（NH3）和硫化氢（H2S）等恶臭气体的产量也明显提高,养殖场恶臭气体不仅会污染空气,还会对养殖场周边的居民产生影响。养殖企业一度被恶臭气体所困扰,也正因如此,养殖场和研究单位越来越关注恶臭气体污染物的处理。为了减少猪场恶臭气体对环境和周边居民的影响,降低周边居民的投诉率,实现生猪养殖绿色环保、可持续发展,猪场实施臭气处理是十分必要的。为了给猪场生产过程中恶臭气体污染物处理工艺的选择提供依据,在已有研究的基础上结合生产实际,对已有治理技术的优势和劣势展开分析。首先分析了猪场恶臭气体的来源及危害,而后针对恶臭气体的来源、恶臭气体污染物质及治理机理,依次从源头减量、过程控制和末端治理给出了猪场恶臭气体污染物的处理对策。