基于PMAC的采摘机器人的运动控制

随着农业机器人的不断发展,智能化控制的程度也不断提升;但是在利用多轴运动控制卡(PMAC)控制时,由于采摘机器人的运动程序过大,无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此,利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析,解决了过大程序加载的问题。结果表明,旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序,连续执行比PMAC存储空间大的运动程序(等效于SMCC的MDI模式)。     

通用旋转组合设计法优化白僵菌发酵培养基研究初报

运用通用旋转方法设计方案,以秸秆等添加料为培养基基质,以产孢量为指标,寻找成本低、效率高、实用性强的分生孢子粉生产配方。结果表明：（1）麦麸19-5g,碎米23．0g,秸秆粉29.5g,豆粉15．0g是白僵菌Bb-021发酵最适合培养基配比;（2）在25℃,湿度90％-100％条件下培养5d产孢量达到924×1013个/mL孢子。     

Circular Disc Blade Considerations in Soil Force Prediction Modelling

Previous soil-disc force prediction models have considered spherical and concave blades, as used on disc ploughs and harrows, with many simplifying assumptions. This study proposes an approach applying the fundamental equation of earth moving mechanics for calculating the soil passive reaction acting on a rotating fiat disc blade as used on a zero-till single disc seeder. The study considers the effects of disc variable depth of cut, sweep and tilt angles, free rotation and a scrubbing reaction at the beveled edge. This paper outlines the modeling approach and prediction results for a fixed circular blade operating at 90° sweep angle over a range of speeds and at two tilt angles. To account for the varying depth across the circular disc shape width, elemental wide blade force reactions acting on wide blade segments of elemental width were integrated across the disc working width. By including inertia forces due to speed as well as additional bulldozing forces due to the loose soil accumulation in front of the blade the draught and upward vertical forces acting on the vertical disc blade were predicted with a deviation of 6%-19% and 1.5%-14% from measured data, respectively. The model was able to predict the effect of increasing the tilt angle from 0° to 20° on reducing both draught and upward vertical forces. Further development and validation of the model will be described in subsequent papers, reflecting a step by step approach of increasing complexity to model a disc blade as used on a zero-till single disc seeding system.     

小麦良种高产栽培农艺措施选优

选用播期、播量、氮磷复合肥、精制有机肥4个小麦主要栽培因素进行多元二次正交旋转回归组合设计试验,建立了以产量指标为目标的数学模型,并对模型进行了全面系统的分析,在探讨数学模型整体结构的基础上,根据不同的栽培条件筛选出不同的栽培方案。     

旋转变压器研究

文章阐述了旋转变压器的工作原理,并对其基本结构、种类做了介绍,说明了旋转变压器的实用性。关键词:旋转变压器;工作原理;结构;应用     

不同水肥配合对马铃薯产量的影响

通过马铃薯膜下滴灌水肥耦合盆栽试验,以补水时期（X₁）、补灌定额(X₂）、施氮量（X₃）、施磷量（X₄）、施钾量（X₅）为试验因素,采用5因素5水平（1/2实施）的二次旋转回归正交组合试验设计。研究了不同氮、磷、钾配施对马铃薯产量的影响,创建了马铃薯产量与补水时期、氮、磷、钾施用量和灌水量关系方程。结果表明：各因素的作用顺序为：X₅＞X₄＞X₃＞X₂＞X ₁,各因子的交互项对马铃薯产量的影响顺序为X₄X₅＞X₃X₅＞X₂X₄＞X₂X₅＞X₂X₃;在以产量为目标函数时,最高产量为33.785 t·hm^-2时,补水时期为苗期灌水总量为灌溉定额的25%、现蕾期灌水总量为灌溉定额25%、初花期灌水总量为灌溉定额的50%;水肥耦合关系为灌溉定额为822 m³·hm^-2,施氮量、施磷量、施钾量分别为73.5 kg·hm^-2、224.4 kg·hm^-2、223.8 kg·hm^-2。     

白菜渣对重金属离子铜的吸附研究

采用二次回归正交旋转组合设计,研究白菜渣对重金属铜离子的吸附作用；建立了吸附率对铜离子浓度、白菜渣加入量、溶液pH、吸附温度及吸附时间5个试验因素的正交回归模型.结果表明:Cu2+浓度50 mg/L、菜渣量0.5g、pH 6、温度20℃、时间4h时,吸附率达最大值Ymax=98.11％.回归模型经显著性检验达显著水平,较好拟合了吸附率与各因子之间的关系.     

基于响应面分析方法的氧化乐果降解条件优化

[目的]采用响应曲面法对影响氧化乐果降解的因素进行优化。[方法]选取5个因素pH值（A）、接种量（B）、装液量（C）、温度（D）和摇床转速（E）的最佳水平范围进行研究。通过对二次多项回归方程求解获得氧化乐果降解的最佳条件。[结果]氧化乐果降解的优化条件为：pH值7.10,接种量9.46%,装液量86.38ml,培养温度30.25℃和摇床转速165.32r/min。在此最优条件下,氧化乐果的降解率最大,响应预测值为71.78%,验证值为71.40%。[结论]该研究为降低氧化乐果对动物体的危害提供科学依据。     

雷锋,依然在路上

有人说，雷锋在1962年 那个雨季走了，走得太匆忙 然而我总听到 一个年轻士兵的步履更加铿锵 听到那首刻进历史的歌曲 复制出千千万万的榜样 看见那个投射未来的身影 微笑成壮魂暖世的华章 雷锋啊你依然在路上 车轮旋转着     

旋转闪蒸技术用于分子筛预干燥

分子筛在催化裂化中起着十分重要的作用,在分子筛的制备过程中,经带滤机交换后的分子筛物料需要先经过预干燥除去大部分水分以提高系统热效率,改善分子筛的焙烧效果。目前国内分子筛物料干燥后均为粗粉状,而且有较多的大颗粒存在,由于其粉体化程度不够造成焙烧效果不理想,进而影响到产品质量。本文通过针对目前国内分子筛干燥存在的问题,结合国外先进技术,对旋转闪蒸干燥技术的理论分析,从旋转闪蒸干燥机结构原理、国内现状以及分子筛行业的应用情况对旋转闪蒸干燥器进行分析和探讨,来确定旋转闪蒸干燥技术用于分子筛干燥的可行性。