基于自适应预测步长的车辆主动转向跟踪控制

为提高智能车辆主动转向跟踪控制的跟踪精度、稳定性和实时性等问题,提出一种基于自适应预测步长的模型预测路径跟踪控制器,引入自适应预测步长功能函数,根据车速和参考路径的曲率动态调整预测步长。MATLAB和CarSim联合仿真结果表明:该控制器可降低横向跟踪偏差,在高速低附着和高速高附着工况下均保持车辆稳定性,相比于单一根据道路曲率动态调整预测预测步长的控制器,降低了60%的计算时间,提高了实时性。     

农业生态环境监测现场采样质量控制与管理

农业生态环境监测过程中,现场采样质量的控制效果会直接影响农业生态环境监测成果,由于现场采样过程中易受到多种不利因素的影响,增加了现场采样质量控制与管理的难度。基于此,重点从4个方面论述了农业生态环境监测现场采样质量的控制与管理,一是制订详实可行的现场采样方案,二是做好现场采样的监测管理和监督,三是采样结束后的质量控制,四是强化现场采样人员的责任。     

大水面防治鱼病六法

大水面养鱼由于水体较大,鱼类发病防治有一定的难度,并且大水面普遍施药,既不经济,又造成污染,为了控制大水面鱼病的发生,现特介绍6种有效防治鱼病方法,供广大养殖户参考。1鱼种消毒法大水面养鱼必须在投放鱼种时选择体格健壮的大规格鱼种,经过人工药物消毒后,方可投放。常用的消毒药剂有漂白粉、硫酸铜、食盐、高锰酸钾等,其用药量可在1m3水体中放漂白粉10g,或硫酸铜8g,或食盐10~20kg,或高锰酸钾20g,这些药物对鱼体皮肤上鳃上的细菌、寄生虫等有一定的杀灭作用。2饵料消毒法病原体往往随饵料带入,所以投喂的饵料必须清洁、新鲜,最好经过消…     

非典型猪瘟的控制与净化

(一)非典型猪瘟的发病特点非典型猪瘟主要发生于经猪瘟疫苗免疫过的猪群,以经过1～2次疫苗免疫的猪群多发,发病后不表现猪瘟的临床外观症状(眼屎脓状糊两眼、高烧发抖腰弓起、皮肤指压不褪色、先便秘后拉稀),病程长,可达2～3周,有的长达1月以上,仔猪死亡率高于大猪.     

春管河蟹要抓好四件事

(一)促进第一次蜕壳蜕壳是河蟹生长发育的标志,尤其是第一次蜕壳至关重要.因蟹种经过较长时间的冬眠,加上放养时捕捉、运输及消毒等操作,营养、体力消耗较大,往往导致蜕壳困难.     

如何预防和控制小鹅瘟的流行发生

(一)正确使用免疫制剂预防小鹅瘟生物制剂有疫苗和抗血清两大类. 1.疫苗:有活疫苗和灭活苗二种.活疫苗:1961年从患病雏鹅分离的强毒株,经易感鹅胚传代减弱,已对易感雏鹅无致病性,但仍保持其免疫原性.目前有农业部批准鹅胚化种鹅用活疫苗和雏鹅用活疫苗二种,另一种为鸭胚化小鹅瘟活疫苗,仅限于种鹅用,而雏鹅禁用.鹅胚化活苗,每羽份疫苗病毒量含量为≥105 ELD50,比鸭胚化活苗高100倍.     

有效控制猪链球菌病的措施

猪链球菌病是多种溶血性链球菌引起的猪的一种多型性疫病.该病的临床特征是急性型,常为出血性败血症和脑炎,慢性型则以关节炎,心内膜炎,淋巴节脓肿及组织性炎症为特点.其中以败血症的危害最大,发病猪群的死亡率有时在某些诱因作用下可以达到80%.根据<中华人民共和国动物防疫法>规定,该病为二类动物疫病.     

养殖业如何突破防疫瓶颈

我国畜牧业产值已突破1.3万亿元,畜牧业产值占农业总产值的比重达到35%,从事畜牧业生产的劳动力达1亿多人,畜牧业收入占农民现金收入的20%左右,在一些畜牧业主产区已超过50%.扩大养殖数量尽管重要,但疫病防制更为关键,是以质量求生存、求发展的必然需求.