计算机视觉系统在工业机器人上的应用

 工业机器人目前在工业生产中有着广泛的应用,在操作人员的引导下可以完成许多示教内容,但机器人缺乏对外界信息变化的足够感知能力,不能对已改变的工作环境做出相应的调整,进而影响加工的精度和质量,因此,给机器人添加一套视觉系统,使机器人能够对外部环境的变化做出相应的调整,提高机器人的灵活性和适应性,对机器人的广泛应用有着重要的意义。本试验通过介绍计算机视觉系统的工作原理和系统组成,研究开发了三自由度机器人,增加了一套视觉系统,实现了对物体的识别、跟踪以及一些其他的操作如：夹持、搬运等,并结合机器人控制卡,使得工业机器人能够很快地识别和跟踪目标物体,从而提高了工业机器人的适应性和灵活性。     

山东、江苏地区:尿素价格微动 降雪影响追肥时间

<正>调查地点:江苏省无锡市对象:无锡天信农资有限公司宗顺明调查价格行情:单位:元/吨涨幅(周)-3000批发价172020002200-2400出厂价17001700-18001900-2300涨幅(周)品种尿素45%氯基复合肥45%硫基复合肥市场分析:当地春耕正在进行中,目前主要追尿素。由于市场供大于求情况严重,出口尚未启动,所以仅依靠国内市场的消耗不足以消化目前的产能,因而虽然在用肥旺季,当地的尿     

基于PMAC的采摘机器人的运动控制

随着农业机器人的不断发展,智能化控制的程度也不断提升;但是在利用多轴运动控制卡(PMAC)控制时,由于采摘机器人的运动程序过大,无法一次加载到运动程序缓冲区内。为此,利用了PMAC控制卡的旋转缓冲区以及对采摘机器人进行逆向运动学分析,解决了过大程序加载的问题。结果表明,旋转缓冲区实时加载运动程序以及覆盖已经运行的程序,连续执行比PMAC存储空间大的运动程序(等效于SMCC的MDI模式)。     

不同类型挤奶机的特点

不同类型的挤奶设备适合不同的饲养方式和牛群大小。一般可分为提桶式挤奶设备、管道式挤奶设备、厅式挤奶设备和移动式挤奶设备,近几年还出现了机器人全自动挤奶设备。     

机器人割草机的市场前景与技术难点分析

随着绿化建设事业的蓬勃发展和城市公共绿地的增加,整修草坪的需求量也在逐步增加,面对这一现状,我国的绿化建设需要投入更多的人力、物力和财力。由于传统的除草机效能低、噪音大,且人工修剪效率不高而无法满足绿化建设的需要,为工作人员和居民带来了不良影响,随着机器人割草机的研制开发,为人们解决了很多难题。基于此,从机器人割草机的原理出发,就其制造技术、发展前景及技术上存在的难点进行了分析。     

悬臂梁支撑法原理及其施工工艺

海底管道悬跨是海洋石油管道工程中十分常见且亟需解决的问题。介绍了填充沙袋法、覆盖“仿生水草”法、灌浆法及固定支撑法等传统悬跨处理措施。阐述了悬臂梁支撑法处理管道悬跨的原理及其施工工艺。在海底管道底部安装支撑结构,并通过吸力桩将支撑结构固定到海底,可以在管道的生命周期内永久性解决管道悬跨问题。将悬臂梁支撑法应用于乐东气田某管道,结果表明：悬臂梁支撑方案施工工艺简单,不影响油田生产,而且可靠性高,在费用和效果上都具有很大的应用优势。该方法可为解决深水海底管道悬跨问题提供借鉴。（图3,参6）。     

猕猴桃果实物理参数与损伤因素的研究

猕猴桃果实的物理参数和损伤因素为采摘机器人的末端执行器设计与控制提供了理论依据。统计分析了115个收获期"海沃德"猕猴桃果实的物理参数,采用正交试验以果实微损伤的力学特性参数为评价指标研究了果实的损伤因素。结果表明:猕猴桃果实厚度方向尺寸变化最小,球度均值为0.84。果实的几何平均直径与质量存在显著线性相关,相关系数R为0.964。正交试验结果表明,猕猴桃果实存在延迟损伤,早期的微损伤会导致后期果实品质下降。猕猴桃果实的损伤因素,显著性居前3位的为压缩量、加载位置和压头类型。相比前3个损伤因素,加载速率和压头材料相对影响较小。采摘机器人的末端执行器采用两个仿生弧形面、厚度方向抓持,机构简单,受力均匀,抓持稳定。     

基于自适应神经模糊网络的果蔬抓取力控制

运用自适应神经模糊推理系统设计了农业机器人果蔬抓取力智能控制器。以当前抓取力和滑觉传感器信号的小波变换细节系数作为控制器的输入,末端执行器两指闭合距离作为控制器的输出。基于减法聚类建立模糊推理模型,通过调整聚类半径来优选模糊规则数。给出了训练样本数据集采集方法,并应用梯度下降与最小二乘混合训练算法辨识了控制器的前件参数和结论参数。对所设计的控制器进行了实验验证,结果表明该控制器能够适应果蔬质量、表面摩擦特性等方面的差异。抓取力超调量得到了限制,最大值小于0.8 N,可以避免给抓取对象造成机械损伤。     

黄瓜采摘机器人亮相“2010信息化与现代农业博览会”

近日，中国农业大学工学院李伟教授科研团队研制的“黄瓜采摘机器人”受邀在“2010信息化与现代农业博览会”参展，成为展会上农业机械化展区的一大“亮点”。