面向柔软物体抓取的遥操作工程机器人位置反力控制

为改善工程机器人系统的操作性,并提高在抓取和搬运柔软物体过程中的安全性,对主从遥操作系统的控制进行了研究,提出了位置速度/位置反力混合控制的方法。工程机器人在自由移动时,采用位置速度控制,工程机器人与环境间产生反馈力时,切换到位置反力控制。利用反馈力作为反馈信号,实现对力的间接控制。设计并开展了抓取与搬运柔软物体的实验,并对抓取和搬运过程中的物体最大变形量以及活塞杆平均位移进行了统计分析及配对t检测。结果表明:相比传统的位置速度控制方法,位置反力控制方法能够改善主从遥操作系统的操作性,确保在抓取和搬运过程中柔软物体的安全性。     

地下凿岩设备的发展历程和趋势

论述了地下凿岩设备的发展历史、应用效果和发展趋势。     

柔顺关节并联机器人动力学模型

首次采用初始弯曲梁的伪刚体模型建立了柔顺关节的双1R伪刚体模型,应用拉格朗日方程和虚拟切割法推导了柔顺关节并联机器人系统动力学方程。对方程进行了数值求解,结果显示在理想结果的基础上存在低幅高频振动,而简化模型结果却比较理想,这表明理论模型比简化模型更能反映柔顺关节并联机器人这种刚柔耦合系统的特征;同时理论轨迹与ADAMS-ANSYS联合仿真轨迹、实验轨迹进行对比,最大相对误差分别为2.41%和4.69%,验证了理论模型的正确性。     

新技术 新产品

废旧线路板回收处理成套设备该设备是浙江省知名商号、高新技术企业浙江丰利粉碎设备有限公司研发的国家专利产品、省级新产品,浙江省重点技术创新项目,荣获国家技术创新基     

蚂蚁除虫机器人

这些小蚂蚁们在干吗?这只小蚂蚁好像已经把嘴巴伸进花里了,那只小蚂蚁在惬意地用舌头舔着嘴,好像刚刚"酒足饭饱",而另外的那只正趴在大西瓜上,难道它们在"人口夺食",在偷食我们的西瓜吗?你再仔细看看,事实是那样的吗?你会发现,你确实是误会它们了。那个嘴巴伸进花里的蚂蚁正在给西瓜授粉,而     

代理展台

运动机器人摄像头你的电脑摄像头升级了吗?这是一款能运动的机器人摄像头,机器人头部可旋转,关节处可活动,并配有四个小球,可使机器人做出打篮球、踢足球等姿势。     

未来我们怎样就医?

你想过足不出户就请来名医看病吗?对于一些疑难杂症不再"开刀",请来纳米机器人进入人体进行手术怎么样?那些现在医学还束手无策的癌症,能不能通过基因重组技术把变异的基因"改造"好,让它们不再做坏事呢?随着科学的发展,将来,我们普通人也能给自己治病。那未来我们怎样就医呢?一、足不出户就能方便就医无论中医还是西医,都需要通过"望、闻、问、切"的方式对病人的病情进行诊断,不仅要询问病史,     

核电站机器人技术的应用趋势

经济全球化的发展与科学技术的发展,两者相互促进,让中国的经济水平快速的发展着。科技的力量是无穷的,在核电站的使用、维修、检测过程中都能够见到机器人的身影,利用机器人高强度的运算能力和分析能力,在工作过程中能够有效的提高工作效率,既能够减轻工作人员的负担,又能够降低出错率,成为核电站发展的重要组成成员。本文对核电站机器人技术的发展趋势进行深入的研究。