神经网络与计算力矩复合的机器人运动轨迹跟踪控制

为了实现机器人精密运动控制,在其关节系统引入计算力矩法(CTC)与神经网络复合的控制器,旨在通过CTC实现系统的初步控制并利用神经网络补偿机器人的不确定动力学特性所带来的运动误差.首先,建立了机器人的动力学模型并对其不确定性动力学量进行了描述;然后,为机器人构建了双闭环控制系统,并依据机器人标称模型规划出CTC控制律;进而,引入函数链神经网络(FLNN)对不确定性动力学量进行估值,并推导出FLNN的学习律;最后,对系统进行了仿真,结果显示,该复合控制器可将关节位置和速度跟踪误差控制在±0.001 rad和士0.001 rad/s之内,且其对机器人的参数变化及外部扰动具有较强的自适应性与鲁棒性.     

纽荷兰T2104拖拉机简介

纽荷兰T2104拖拉机,是一款新型的多功能大马力拖拉机。具有与车身尺寸重量最匹配的动力,确保了它能胜任整地、运输、打捆等多种作业。这款由凯斯纽荷兰机械（哈尔滨）有限公司组装并于2009年推向市场的拖拉机,得到了用户们的好评与认可。现将其主要特点介绍如下。     

改良模糊综合评价法在饲料配方中的应用

为了寻求更为科学有效的饲料配方评价方法,在原有饲料配方模糊综合评价法的基础上,针对营养满足度和配方成本提出了新的隶属函数,对生长育肥猪60～90 kg阶段的3个饲料配方进行评价。结果表明,改良的饲料配方模糊综合评价,可以科学高效地评价饲料配方的好坏,为饲料配方的科学选择提供了一种更有效的方法。     

不同载畜率下短花针茅草原土壤水分空间异质性的分析

以短花针茅(Stipa breviflora)草原为研究对象,采用经典统计学和地统计学的方法对不同载畜率样地(不放牧、轻度放牧、中度放牧和重度放牧)的土壤水分进行描述性统计、半变异函数及空间插值分析,旨在研究载畜率对荒漠草原土壤水分空间异质性的影响。结果表明,01)各处理的土壤含水量均随载畜率的增大而逐渐升高,各处理的变异系数(CV)在7.29%~9.79%,均呈弱变异性。2)半变异函数分析显示各处理的土壤水分含量均呈指数模型,不放牧的结构比为74.4%,属于中等程度变异。轻度、中度、重度放牧处理的结构比分别为94.4%、91.2%和96.0%,具有强烈的空间自相关性;3)利用克里格插值法对各样地的未知采样点进行插值分析,发现重度放牧处理土壤水分的空间变异程度最大,不放牧处理土壤水分的空间变异程度最低。所以,载畜率对土壤水分的空间分布有明显的影响。     

3个玉米自交系对盐胁迫的生理响应及耐盐性评价

以自交系M-2导入系、Hr30导入系和Mo17导入系为试验材料,研究不同浓度NaCl(0、100 mmol·L~(-1)、150 mmol·L~(-1)、200 mmol·L~(-1)、250 mmol·L~(-1))对3个玉米幼苗的超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化物酶(POD)、可溶性蛋白等生理指标的变化规律的影响,并采用主成份分析与隶属函数相结合的方法对其耐盐性进行综合评价,旨在为玉米耐盐性筛选及抗盐新品种的选育奠定基础。结果表明,3个自交系的株高、生物量、叶绿素含量、净光合速率(Pn)以及可溶性蛋白质的含量大体上随着盐浓度的增加而呈下降的趋势;根长、相对电导率、丙二醛(MDA)含量、超氧化物歧化酶(SOD)活性、过氧化物酶(POD)活性和根冠比大体上呈先上升后下降的趋势。利用主成份分析归纳出株高、净光合速率(Pn)、丙二醛(MDA)等9个与耐盐密切相关的生理指标,运用模糊数学隶属函数分析得出,3个玉米自交系的耐盐性强弱依次为M-2导入系Hr30导入系Mo17导入系。     

混合盐碱胁迫对罗布麻生理特性的影响

为探究混合盐碱胁迫对罗布麻生理特性的影响,以罗布麻为研究对象,采用盆栽法研究不同混合盐碱浓度处理对一年生罗布麻幼苗保护酶活性和渗透调节物质的影响,并运用模糊数学隶属函数法对不同种源地罗布麻幼苗耐盐碱性进行综合评价.结果表明,随着混合盐碱胁迫浓度的增加,2个种源地罗布麻幼苗叶片保护酶活性均呈现先上升后下降的趋势,POD、...     

葡萄抗寒性鉴定及综合评价方法研究

为了寻求有效的方法来鉴定葡萄品种的抗寒力,试验以12个葡萄品种一年生成熟枝条为试材,分别在-15、-18、-21、-24、-27、-30、-33℃下进行低温胁迫处理,以0℃沙藏的枝条为对照,测定不同低温胁迫下供试品种的电导率、可溶性糖和脯氨酸含量,同时用聚类分析法和隶属函数法对供试葡萄品种的抗寒性进行综合评价.结果表明:随着处理温度的降低,各品种枝条的相对电导率、可溶性糖含量、脯氨酸含量逐渐升高.综合鉴定结果为:砧木‘双红’、‘北冰红’、‘左优红’为高抗(HR);‘775’、‘雷司令’、‘霞多丽’、‘巨峰’为中抗(MR);‘梅鹿特’、‘黑比诺’为低抗(LR);‘赤霞珠’、‘红地球’、‘白比诺’为不抗(S).综合聚类分析和隶属函数法,再结合相关性分析,可以有效地鉴定不同葡萄品种的抗寒性.     

规模养殖和生猪价格波动关系实证分析

运用2000—2015年我国规模养殖和生猪价格的年度数据,采用协整方程和脉冲响应函数来分析规模养殖对生猪价格波动的动态影响。研究结果表明,从短期来看,生猪规模化养殖会使生猪价格剧烈波动;从长期来看,生猪规模化养殖会使生猪价格趋于稳定。生猪规模养殖和生猪价格之间存在单向格兰杰原因和长期的协整关系,生猪价格波动对生猪规模养殖具有负向冲击,生猪规模养殖对生猪价格有正向冲击。基于此,提出平抑生猪价格和规模化养殖的政策建议。     

10份狗牙根种质的抗旱性综合评价

为选育抗旱性强的狗牙根优质品种,运用模糊数学隶属函数法对10份狗牙根种质的植株生长高度、叶绿素含量、叶片相对含水量、细胞膜透性、可溶性蛋白质含量、POD酶活性、SOD酶活性、脯氨酸和丙二醛等9项指标进行抗旱性综合评价。结果表明,10份种质的抗旱性强弱顺序为：福建A478〉海南A373〉海南A185〉海南A476〉福建A492〉江苏A72〉江苏A25〉上海A330〉河南A237〉云南A301。     

函数y=e~x的一特性及其应用

本文就函数y＝ex的一特性进行了讨论，同时利用此性质解决了数学分析中的几个具体问题．