番茄采摘机器人机械臂避障路径规划

以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象,提出了一种基于构形空间的关节型机械臂避障路径规划方法.利用空间映射原理,将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面R-R机械臂避开障碍圆的问题,用临界碰撞关节角建立C-障碍空间的映射计算模型,将工作空间的位置避障转换为构形空间连杆关节角的计算.以能量最优函数优选避障规划的关节终点角度,利用A*算法计算平面R-R机械臂的避障关节角路径,获得一系列表示空间连杆位置的相交竖直面,并在竖直面内进行其余关节角的规划.避障采摘番茄的试验表明,机械臂带动夹持器能成功绕过直线状障碍物,引导夹持器到达果实目标位置,证明对平面R-R机械臂的空间映射建模是正确的,验证了提出的避障路径规划方法是可行的,可以应用于番茄的自动收获.     

轴流泵叶轮非线性环量数学模型建立与试验

以轴流泵叶轮出口速度梯度方程和轴面速度表达式为基础,建立了轴流泵叶轮非线性环量数学模型,并推导了叶片出口流动方程式.采用微型五孔球形探针,对南水北调工程用轴流泵模型(TJ04-ZL-06)最优工况下叶轮出口不同半径位置的环量和轴面速度分别进行了试验测量.试验结果表明,高效轴流泵叶轮出口环量呈现非线性分布,在叶片中部较为平直,在轮毂侧环量降低至中部的0.8倍左右,而轮缘侧增大至中部的1.2倍左右;同时叶轮出口轴面速度分布呈现抛物线流型,叶片中部速度最大.基于建立的非线性环量数学模型对叶轮出口轴面速度分布进行了计算,结果表明不同半径的轴面速度计算值与试验值误差均小于5％,验证了数学模型的可靠性.     

冲量法谷物流量测量系统的试验研究

根据精细农业研究的实际要求，首先在不考虑外部振动的情况下设计了一种基于冲量原理的谷物流量测量试验装置。该装置由自行研制的冲量传感器、数据采集器和谷物流动模拟箱体组成。试验结果表明，这种装置测量误差的绝对值小于5%，在此基础上又进行了谷物产量时监测系统的试验研究，试验结果表明，在引入外部机械振动的情况下，经过滤波处理系统测量误差的绝对值小于8%。     

农业物料力学试验测控系统设计

介绍了基于计算机的农业物料力学试验测控系统的组成和测控软件。应用结果表明，该系统工作可靠，虚拟仪器面板操作简便，实现了农业物为力学试验数据采集及试验过程自动化。     

喷嘴雾化特性的PDPA实验研究进展

喷嘴雾化在能源动力、化工、农业和环境工程中有非常广泛的应用，研究喷嘴雾化的流动特性是两相流研究中一个重要课题。对粒度分布等雾化特性的研究，有助于对喷嘴雾化机理的了解以及雾化结构的优化。本文简要介绍了PDPA基本原理和研究状况，综述了应用PDPA测量喷嘴雾化特性的实验研究进展，并提出了对此研究的展望。     

谈应用超声波法进行机组原型效率实测给水电站带来的经济效益

应用超声波法测流是近几十年兴起的新的流量测量方法，近几年在我国得到广泛的应用。1超声波法测流的原理、特点及精度超声波法测流的原理是利用超声波在水中与水流之间的速度迭加作用，从超声波发射和接收的时间差中推算出水流的速度，进而得到流量值，由于超声波本身的特点，使得超声波流量计有如下的优点：（1）以测量线上各点速度代替测孤立几个点的速度，测量精度高。（2）超声波流量计的传感器只安装于钢管壁外或壁内，拆装方便。（3）不破坏流场。由于内贴式传感器在测试断面上所占面积比例极小，外贴式传感器与流体不相接触，故不影…     

影响硬度测量准确性的因素及解决办法

测量工作使用的仪器设备很多,每种仪器设备在使用时都有许多不利因素影响其测量值的准确性。本文仅对两种常规仪器(洛氏硬度计、布氏硬度计)在使用时,容易被检测人员忽略的一些较常见的影响因素进行针对性分析,并提出了解决办法。     

高速摄像技术在我国农业机械领域的应用

高速摄像技术是一项高科技测量技术,其应用已从军事、航空航天和电影等领域延伸到农业机械领域.为此,基于高速摄像技术的特点,系统分析了高速摄像技术在农业机械领域的应用研究概况,并探讨了其存在的问题和发展趋势.     

基于AT89S52和DS18B20的多点温度检测报警系统

为了对温室大棚室温实施监测、避免局部温度过高,利用多片DS18B20单总线型数字温度传感器,采用外部供电方式,结合AT89S52单片机,外加串口电路、报警电路以及显示模块,设计了多点温度测量并报警的硬件系统。依据DS18B20型温度传感器操作指令,首先读取各传感器的序列号,并确定传感器对应的各点位置关系,定时循环读出各个传感器的温度值并循环显示,单片机依据设定的报警温度上下限做出报警处理;同时,也可利用串口把各点的温度值传给上位机作进一步的处理。实例表明,该系统工作稳定,操作方便,成本低廉,实现了温室大棚中的多点温度检测以及越限报警功能,测温误差在±0.5oC以内。     

智能农用车综合性能测试仪的设计

利用计算机技术对农用车综合性能进行全自动检测,可大大提高农用车的安全和使用性能.为此,利用单片机技术对农用车转速、扭矩、油耗、制动力、轴重、功率等6项综合性能进行了实时测量;同时,介绍了系统硬件的基本组成和软件系统设计.试验结果表明,该检测系统精度高,检测误差均在5%以内.该测量仪已经在实际检测中推广应用.