基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题,提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先,利用摄像头获取田间抖动视频图像序列,进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差,进而确定各区域Harris角点阈值;通过自适应角点阈值设置,增加角点距离约束,完成图像角点检测。然后,对检测出的角点进行光流跟踪,计算出帧间运动估计参数。最后,利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能,获得精确运动估计矢量。测试结果表明,改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小;自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下,跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点;稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

家蚕品种“云蚕7”的复壮研究

云南省主推家蚕品种云蚕7×云蚕8推广10多年来,某些性状发生了退化,原种云蚕7B×云蚕7A交配能力下降,散对率高达20%以上,抗性降低。本实验采用循环杂交法,回交法等育种方法将保存的云蚕7母种进行循环杂交,经5个世代后形成了新系统,复壮后的新系统在品种抗性、茧层率及散对率等方面都优于复壮前系统,云蚕7B×云蚕7A的散对率降到10%以下,有效地对云蚕7母种及原种进行了复壮。     

棕点石斑鱼(♀)×鞍带石斑鱼(♂)杂交F1 仔、稚、幼鱼的摄食与生长特性分析

采用生态学方法,观察分析了人工育苗条件下棕点石斑鱼(Epinephelus fuscoguttatus,♀)×鞍带石斑鱼(Epinephelus lanceolatus,♂)杂交F1仔、稚、幼鱼的摄食习性和生长特性。结果表明,在水温29~30℃,盐度为29~30时,其杂交F1仔鱼3天开口摄食,开口饵料为ss型褶皱臂尾轮虫(Brachionus plicatilis),随后饵料系列为L型褶皱臂尾轮虫、卤虫无节幼体(Artemia salina)、卤虫(Artemia)和配合饵料;6日龄仔鱼的摄食率为92.31%,7~9日龄以后仔鱼的饱食率大都达到90%~100%;随着仔稚幼鱼的生长发育,其饱食时间逐渐缩短,消化时间逐渐增加。杂交F1仔稚鱼的摄食高峰都出现在白天,仔稚鱼夜间几乎不摄食,属白天摄食型。此外,仔、稚、幼鱼纯体重(W)与摄食量(Y)的关系为Y=0.2078W–3.3738,全长(L)与日龄(X)的关系为L=2.3159e0.0595X,纯体重(W)与日龄(X)的关系为W=0.0748e0.2021X,全长(L)与纯体重(W)的关系为W=0.0045L3.3775,口裂宽(Y)与日龄(X)的关系为Y=1.9687e0.0605X。由此可知杂交F1仔、稚、幼鱼的生长属于均匀生长型。     

棕点石斑鱼(♀)×蓝身大斑石斑鱼(♂)杂交后代与棕点石斑鱼低氧耐受能力初步研究

为了研究棕点石斑鱼(Epinephelus fuscoguttatus,♀)与蓝身大斑石斑鱼(E.tukula,♂)杂交后代(简称金虎石斑鱼)和棕点石斑鱼的低氧耐受能力,采用封闭式呼吸室测定棕点石斑鱼和金虎石斑鱼幼鱼的耗氧率与窒息点,在正常溶氧[(5.71±0.31)mg/L]和溶解氧下降至4.0 mg/L、3.0mg...     

点带石斑鱼对盐度适应性的初步研究

通过对体长10.4～8.0cm、平均体长8.6cm;体重19.5～12.2g平均体重16.63g的点带石斑鱼的淡化试验,分别采用盐度突变及渐变淡化两种方式,在水温27.5～29.0℃,经过30d的试验,结果是：将点带石斑鱼鱼苗从盐度（‰）30的自然海水中直接投放至盐度2.6的水体中时,其成活率100%;直接投放至盐度1.3的水体中的成活率80%。而渐变淡化,在盐度降至0.3时的成活率100%,进入纯淡水时的3d后才有逐渐死亡现象出现,10d后的成活率55%。点带石斑鱼的生长速度从纯海水至盐度5.2,随着盐度的降低其生长速度加快。研究结果证明,点带石斑鱼对盐度变化具有很强的适应能力,不但能在海水中养殖而且也可以在河口及低盐地区进行养殖。     

半滑舌鳎耗氧率和窒息点的初步研究

对半滑舌鳎的耗氧率和窒息点进行了初步研究。结果表明,在各个盐度梯度下,半滑舌鳎的耗氧量和耗氧率与体重(W)之间的关系可用幂函数Q=aWb表示,其中,耗氧量与体重呈正相关,耗氧率与体重呈负相关,方差分析表明,盐度和体重对半滑舌鳎的耗氧量和耗氧率均有极显著的影响(P<0 01);不同规格半滑舌鳎耗氧率的最高值均出现在同一盐度组,最低值则因体重不同而出现在不同的盐度组。半滑舌鳎的耗氧率无较明显的昼夜变化,夜里的耗氧率略大于白天,昼夜两阶段耗氧率的差异不显著。窒息点随着温度和体重的增加而有所增加,在较低的温度下,半滑舌鳎有很强的耐低氧能力。     

赤点石斑鱼Epinephelus akaara(Temminck et Schlegel)亲鱼强化饲育与产卵的试验研究

本文采用虾塘越冬的赤点石斑鱼亲鱼在产卵前一个月,水温在15℃-20℃之间,如何对其进行强化饲育的试验研究。结果表明：海区网箱强化饲育的亲鱼与室内水泥池强化饲育的亲鱼．虽然都能自然产卵,但是差异很大。     

短须裂腹鱼幼鱼耗氧率和临界窒息点的测定

采用封闭式呼吸室法对短须裂腹鱼幼鱼的耗氧率和临界窒息点进行测定。结果表明:在19.4℃条件下,短须裂腹鱼幼鱼的临界窒息点为0.720 mg/L,24 h平均耗氧率为0.205 mg/(g·h),昼夜耗氧率差异不明显;在17.2℃时,24 h平均耗氧率为0.135 mg/(g·h),昼夜耗氧率差异不明显;15.3℃时,24 h平均耗氧率为0.112 mg/(g·h),昼夜耗氧率差异不明显。短须裂腹鱼幼鱼的耗氧率随温度的升高而上升。     

投喂频率对点篮子鱼生长性能影响

以初始平均体重(114.71±3.631)g、体长(15.70±0.352) cm的点篮子鱼为研究对象,探讨不同的投喂频率对其生长性能及体成分的影响.结果表明,投喂频率对点篮子鱼的存活率没有显著影响(P＞0.05),试验期间各个试验组存活率均为100％.而投喂频率对点篮子鱼的特定生长率(SGR)、日均增重(DWG)和增重率(WG)有显著影响(P＜0.05).每天投喂1次(F1)到4次组(F4)的点篮子鱼的SGR、DWG和WG随投喂频率的增加而显著性升高,而每天投喂5次组(F5)的SGR、DWG和WG显著低于F4组.随着投喂频率的提高,点篮子鱼的摄食率(FR)逐渐上升.饵料系数(FCR)与投喂频率呈正相关.鱼体水分和灰分含量随着投喂频率的增加而下降,F1到F4组间有显著性差异(P＜0.05),F4到F5无显著性差异.各试验组鱼体蛋白质含量无显著变化,而脂肪含量随投喂频率增加显著增加(F1到F4组间差异显著(P＜0.05),F4与F5无差异).综合本试验点篮子鱼的生长性能、饲料转化率和体成分变化,认为人工养殖点篮子鱼的最适投喂频率为4次/d.