含关节间隙的Delta机器人弹性动力学与振动特性分析

针对经济实用型并联机器人关节间隙对动平台位置精度与系统振动特性影响的问题,以Delta机器人为研究对象,利用数理统计原理对含关节间隙的Delta机器人支链进行了运动学分析,结合Lankarani-Nikravesh碰撞接触力模型与具有动态修正系数的Coulomb摩擦模型对关节间隙广义碰撞力进行了研究。利用空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂的空间动力特性与运动协调关系,建立了Delta机器人弹性动力学模型,在定义杆件虚长度的基础上,将关节间隙产生的广义碰撞力结合到弹性动力学模型中,建立了含关节间隙的Delta机器人弹性动力学模型。借助FARO激光跟踪仪对间隙弹性动力学模型进行了验证分析,利用脉冲锤击法与Workbench软件仿真对Delta机器人的振动特性进行了研究分析。试验结果表明,考虑关节间隙时动平台中心点的运动轨迹较不考虑关节间隙时更靠近试验运行结果,验证了间隙弹性动力学模型的合理性与正确性,并且,系统前两阶非零固有频率的理论值与试验值的相对误差分别为3.544%和12.026%,两者相当接近。另外,由仿真结果可以发现3组从动臂是Delta机器人整机系统中最薄弱的环节。该研究可为经济实用型并联机器人的位置误差补偿与系统减振优化提供参考。     

球磨仪-微波消解石墨炉原子吸收法测定土壤中的铅元素

采用行星式球磨仪制样、微波消解、石墨炉原子吸收法测定了土壤样品中的铅含量,球磨仪制样颗粒超细且均匀,干净卫生,不存在扬尘污染;微波消解仪操作简便快速,消耗试剂少,密闭消解,酸污染少。结果表明:测定土壤标准样品GSS-22的相对误差为1%,GSS-26相对误差为1.2%,测定实际试样相对标准偏差均值为1.6%,均满足试验要求。     

东北林区森工企业虚拟经营模式的研究

根据国家振兴东北老工业基地和治理森工＂两危＂的要求,结合东北林区生产经营管理实际情况,应信息网络技术飞速发展和随之而来的经营变革,提出森工企业虚拟经营新理念,旨在破除思维定势,走出传统林业企业经营管理模式的路径依赖,实现理论创新,提出以顾客为中心、追求时间与速度的全新的林区现代虚拟企业运作模式,以适应网络时代对林业企业竞争模式的新要求。     

木工宽带砂光机噪声传播声压等值线图制作方法新探

为了提高现场测试的效率和数据的准确度,该文提出了一种基于噪声衰减原理而建立虚拟噪声源的方法.利用该方法,可以根据有限的实际测量数据,对实际测点周边的噪声值进行预测计算,绘制噪声传播线图,过程简便,结果一目了然.通过该方法计算的预测噪声值与实际值进行比较,验证了该方法的精度和可行性,比较客观地反映了区域噪声污染现状和噪声污染在区域内的变化情况,为砂光机等多噪声源的现场环境噪声测试提供了新方法     

叶露仪的研制和初步测试

植物叶面结露时间长短及露量与农作物病虫害,特别是真菌病害的发生有密切的关系。为监测叶露情况我们设计制作了叶露仪。该仪器适合在植物病虫害发生规律的科学研究和大田作物病害预测预报工作中使用。     

森林防火虚拟仿真实验教学体系建设探索与实践

虚拟仿真实验解决了许多传统实验无法解决的问题,因而被越来越多的教育者所重视,已成为实验教学的重要组成部分。中南林业科技大学森林防火虚拟仿真实验教学中心充分发挥其林业特色,坚持自主创新、开放共享的原则,打造了一支坚强有力的虚拟仿真实验教学团队,建成了一大批森林防火虚拟仿真实验教学资源。实践表明,虚拟仿真实验教学的开展,为包括林学、信息等专业在内的广大学生提供了便捷和有效的实验教学手段,有力的提升了学生的综合能力。     

Virtual trees and light capture: a method for optimizing agroforestry stand design

In agroforestry systems, the distribution of light transmitted under tree canopies can be a limiting factor for the development of intercrops. The light available for intercrops depends on the quantity of light intercepted by tree canopies and, consequently, on the architecture of the tree species present. The influence of tree architecture on light transmission was analysed using dynamic 3D architectural models. The architectural analysis of Acacia mangium and Tectona grandis was performed in Indonesian agroforestry systems with trees aged from 1 to 3 years. 3D virtual trees were then generated with the AmapSim simulation software and 3D virtual experiments in which tree age, planting density, planting pattern and pruning intensity varied were reconstructed in order to simulate light available for the crop. Canopy closure of trees was more rapid in A. mangium than in T. grandis agroforestry systems; after 3 years the quantity of light available for A. mangium intercrops was three times lower than under T. grandis. Simulations with A. mangium showed that practices such as pruning and widening tree spacing enable to increase the total transmitted light within the stand. On T. grandis, modification of the tree row azimuth resulted in changes in the spatial and seasonal distribution of light available for the intercrops. These results are discussed in terms of agroforestry system management.

基于VMD-MPC法的并网型微电网多时间尺度能量协调优化调度

随着“双高”特征日趋明显,农村交直流混合微电网的源荷呈现多电力电子化,双向接口变换器（bidirectional interface converter, BIC）的低惯性和阻尼问题较为突出。针对此问题,该研究提出一种基于广义直流电动势（generalized direct current electromotive force,G-DCEMF）的BIC控制策略。采用虚拟电阻对直流和交流子网间有功功率的缺额或盈余状态进行判定,根据判定结果通过BIC对功率进行分配控制,在多BIC并联运行时也更易实现功率分配。通过虚拟电感来提高惯性,以减少交流母线频率或交直流子网电压波动的影响,有效地提高了交直流混合微电网的抗干扰特性和动态性能。分析虚拟电阻和虚拟电感的取值,讨论电阻和电感参数影响控制效果的规律。最后通过PSCAD/EMTDC仿真研究验证了所提出的G-DCEMF控制策略的有效性,混合微电网初始状态：直流母线电压为0.75 kV,交流母线频率为50 Hz,系统在额定状态下运行。在运行时间t=1.5 s时,投入0.1 MW的交流负载。分别取虚拟电感为 0、0.02、0.05 H, 但随着虚拟电感增大,BIC的抗扰动能力增强,结果证明了G-DCEMF控制在可以实现BIC的功率双向流动的同时,提高系统惯性,改善动态响应和抗扰性能,提高微电网的稳定性。

     

双单向阀式油气悬挂系统仿真分析

针对目前油气悬挂系统存在的不足,提出了一种新型的双单向阀式油气悬挂系统．介绍了新型油气悬挂系统的结构和工作原理．通过大型工程分析软件ADAMS建立了连通式油气悬挂系统、非独立式油气悬挂系统以及该新型油气悬挂系统的虚拟样机模型．分别针对油气悬挂系统对车辆的转向性能和行驶平顺性的影响进行了详细的对比分析．分析结果表明该新型油气悬挂系统对提高车辆的转向性能和行驶平顺性的综合性能更有利．     

基于VRML的3D虚拟景区系统的设计与实现

虚拟景区漫游是虚拟现实在旅游领域的一个应用,是利用虚拟现实技术和计算机图形学等技术实现对景区场景的仿真再现、对景区进行交互式的浏览,是旅游宣传中的有效手段。本研究对虚拟景区系统的三维建模方法、渲染、实现动态与互动的过程提出了见解,并实现了3D虚拟清明上河园系统的设计。