基于Kinect动态手势识别的机械臂实时位姿控制系统

基于Kinect动态手势识别达到实时控制机械臂末端位姿的效果。位置控制信息的获取采用Kinect计算手部4个关节点在控制中的位置变动,数据噪声在控制中易引起机械臂误动作和运动振动等问题,为了避免噪声对实时控制的不利影响,采用卡尔曼滤波跟踪降噪。姿势控制信息通过采集手部点云经滤波处理后应用最小二乘拟合的方式获取掌心所在平面,运用迭代器降噪处理。系统通过对手部位置和姿势信息的整合、手势到机械臂空间坐标映射及运动学求解来实时控制机械臂末端位姿。实验结果证明,手势控制系统满足控制要求,简单、易于操作,机械臂实时响应速度快、运动准确。     

网式过滤器拦截率计算及其影响因素分析

为了使网式过滤器在工程应用中既保持滤网良好渗透率又提高滤网拦截率,该研究通过试验,分析了5种不同入口压强(0.02、0.04、0.06、0.08、0.10 MPa)、7种滤网孔径(125、150、180、210、250、300和350μm)及其与砂粒中值粒径的关系对过滤器拦截率的影响。结果表明:当滤网孔径与砂粒中值粒径的比值小于一个阈值C(C∈[1.80,1.88])时,拦截率随着滤网孔径增大而增大,当该值大于此阈值时,拦截率随着滤网孔径的增大而减小;过滤器的入口压强越大,过滤器拦截率越大,入口压强对过滤器拦截率有显著影响,被拦截砂粒在出口侧分布越集中;入口压强从0.02 MPa提高到0.10 MPa,250μm滤网拦截率提升38.49%,而125μm滤网拦截率提升88.94%;250μm滤网在0.10 MPa入口压强下15 min末出水砂粒粒径组成与180μm、0.02 MPa下初始出水砂粒粒径组成相似,在短时间的灌溉应用上,可调整入口压强而不需要调整设备来满足灌溉要求,研究为实际灌溉工程中提高过滤器拦截率和过滤效果提供了参考。     

叶绿素荧光测定技术的研究

[目的]规范叶绿素荧光测定程序。[方法]以4个美国山核桃品种的实生苗为材料,在田间测定叶片基部、中部、尖部的F0、Fm、Fv/Fm和Fv/F0值,并在0、5、10、20、40、60min时间段中选择最佳的暗适应时间。[结果]美国山核桃叶片不同部位的F0值几乎无差异,Fm、Fv/Fm、Fv/F0值有一定的差异,Fv/Fm、Fv/F0均表现为叶基部>叶中部>叶尖部,差异不显著。美国山核桃叶片除F0外,Fm、Fv/Fm、Fv/F0均在暗适应5min后测得最大值,与未暗适应的处理在品种间有显著或极显著差异,但品种Elliot暗适应10min的Fm比5min的稍大。田间测定并不是暗适应时间越长越好,测试品种表现一致。[结论]美国山核桃苗期叶片不同部位Fv/Fm、Fv/F0表现为叶基部>叶中部>叶尖部。夏季田间测定荧光参数时,测定前叶片暗适应5min即可。     

颖花不同剪除方法影响籼稻不育系柱头活力持续时间的研究

以籼型水稻三系不育系Ⅱ-32A、冈46A和宜香1A为材料,试验设剪除穗子部分颖花、整穗颖花保持不变和剪除穗子颖花的上半部分3个处理, 观察它们的柱头活力变化及持续时间.结果显示,剪除部分颖花试验的柱头活力持续时间较长,剪除颖花上半部分试验的柱头活力持续时间最短,整穗颖花保持不变试验的柱头活力持续时间最长.     

播期对洛麦21生长发育的影响

对洛麦21的生育规律进行了研究。结果表明:洛麦21的幼穗分化总体表现为前期慢、后期快,随着播期的推迟,幼穗分化的时间缩短。平均灌浆速率在1.453~1.697之间,在10月4日播种下平均灌浆速率最大,灌浆时间35~38 d,千粒重稳定在45 g以上。针对灌浆速率而言,以10月上旬适期播种对洛麦21最为有利。洛麦21主要依靠主茎和第1、2个一级分蘖成穗。随着播期的推迟,洛麦21的总分蘖数明显降低,成穗率提高。以10月14日播种的产量最高。     

水土保持植物措施与径流调控工程对位配置数量化分析

在水土保持措施对位配置原理与方法的指导下,以位于黄土丘陵区第5副区的安定区九华沟流域为例证,系统分析了研究区域环境资源的分布规律及常见水土保持植物措施的限制性因子,通过植物措施需求位与所处环境资源位的数量化分析,以植物措施对位配置为指导,以径流调控工程技术为手段,以满足植物需水为目标,进行了水土保持植物措施需求位与治理...     

松华坝水源区不同土地利用类型坡面土壤养分分析

【目的】了解南方地区红壤地氮磷素养分的垂直迁移规律,为提高肥料利用率和减少面源污染提供理论依据。【方法】选取松华坝水源保护区典型流域迤者小流域为试验区,对灌草林、坡耕地、荒地3种不同土地利用类型不同坡位处土壤剖面土壤养分各指标进行测定,并分析其相关性。【结果】对于同一土地利用类型而言土壤各养分指标的含量均为：坡下部〉坡中部〉坡上部;对于3种土地利用类型,土壤全氮、全磷含量均为：灌草林〉坡耕地〉荒地,土壤碱解氮含量为：坡耕地〉灌草林〉荒地,土壤速效磷含量为：坡耕地〉灌草林〉荒地,有机质含量为：荒地〉灌草林〉坡耕地;土地利用类型对土壤养分影响程度为：全磷〉全氮〉有机质〉碱解氮〉速效磷;土壤全氮含量与坡位呈显著线性相关,碱解氮含量与坡位呈极显著线性相关;土壤速效磷、土壤全氮、土壤碱解氮和土壤有机质含量与土层深度呈极显著线性相关;土壤养分之间有相互的影响,土壤有机质与速效磷和碱解氮之间呈显著和较显著的影响。【结论】南方红壤坡地中氮磷素养分的垂直运移规律为同一土地利用类型土壤各养分含量,整体随坡位的下降而增大,随着土层深度的增加而减少;不同土地利用类型对土壤全量养分（全氮、全磷）有显著影响。     

困惑与突围:中国电视新闻评论节目的现状与前瞻

近两年来,与电视民生新闻的红透半边天相对照,一度倍受青睐的电视新闻评论节目却日渐式微。文章在对中国电视新闻评论节目的生存现状做出较为深刻的反思之后,提出了一些摆脱窘迫、寻求突围的策略,并试图为中国电视新闻评论节目的未来走向做出较为合理的预测与前瞻。     

鸡源鲍氏志贺菌的RAPD分析

【目的】确定鸡源鲍氏志贺菌的进化地位。【方法】选用6条随机引物(P1~P6),采用随机扩增多态性DNA(RAPD)技术,对1株鸡源鲍氏志贺菌、2株鸡白痢沙门菌、2株鸡肠致病性大肠杆菌和2株痢疾志贺菌共7株菌的基因组DNA进行分析,同时对个别特殊序列进行克隆测序,并在此基础上分析了鸡源鲍氏志贺菌与其他15个相关菌株的进化关系。【结果】6条随机引物中有4条引物(P1,P2,P4和P6)能较好地在志贺菌、鸡白痢沙门氏菌和鸡致病性大肠杆菌3种菌中检测到多态性分子标记;这4条有效引物共扩增出了64个DNA片段,其中7个菌株共有的谱带有3条,多态性片段有61条,多态率达95.3%。引物P2可根据扩增图谱将志贺菌和大肠杆菌与沙门菌鉴别出来;用引物P6对上述7株细菌进行扩增,发现同种菌株间谱带特别相似,其中鸡鲍氏志贺菌与人痢疾志贺菌扩增条带的相同率达66.7%,与鸡肠致病性大肠杆菌扩增条带的相同率达44.4%,而鸡白痢沙门菌与志贺菌的扩增谱带相差甚远,可用于3种细菌的鉴别。对扩增片段进行的测序及进化分析结果显示,鸡源鲍氏志贺菌与人源志贺菌的进化距离最近。【结论】鸡源鲍氏志贺菌可能是人源志贺菌的一个变异株或新的亚种。     

适宜氮水平下冬油菜苗期不同叶位叶片光合氮分配特征

【目的】探讨适宜氮水平下冬油菜苗期不同叶位叶片的光合速率及其内部光合氮素利用特征,并分析氮素营养影响光合氮利用效率的限制因子,为合理施用氮肥提供理论依据。【方法】采用田间试验,设置4个施氮水平(0、45、180和360 kg·hm~(-2),分别用N_0、N_(45)、N_(180)和N_(360)表示),测定苗期干物质积累及成熟期产量。选取N_0(对照)和N_(180)(适宜氮水平)处理,将植株绿叶从上而下平均分为上部、中部和下部,测定不同叶位叶片最大净光合速率(P_n max)、氮含量(N_A)、叶绿素含量(Cc)以及可溶性蛋白氮含量(N_S)等相关生理、光合参数,并计算叶片氮素在光合组织系统(羧化系统、生物力能学组分和捕光系统)的分配比例,分析叶片氮素利用特征。【结果】施氮对冬油菜增产效果显著,N_(45)、N_(180)和N_(360)较N_0处理增产幅度分别达170.0%、505.6%和604.1%,其中,N_(180)与N_(360)处理产量差异不显著;苗期干物质积累与产量表现一致。与N_0处理相比,N_(180)处理冬油菜不同叶位叶片N_A、Cc和P_n max均显著升高,上部和中部叶片光合氮利用效率(P_NUE)有所下降。光合组织系统氮分配结果表明,N_(180)处理上部、中部叶片,氮素在光合组织系统中羧化系统(P_C)、生物力能学组分(P_B)及捕光系统(P_L)的分配比例均低于N_0处理,但各组分氮含量较N_0处理平均增加幅度分别达到20.6%、11.8%和28.8%。施氮与否对相同叶位叶片可溶性蛋白氮(N_S)与非可溶性蛋白氮(N_(non-S))的比例影响不大,但显著影响光合组织系统在N_S和N_(non-S)中的分配,其中N_0处理各部叶片的羧化系统氮含量(NC)占N_S的比例平均为83.4%,N_(180)处理比例为60.3%。基于边界线分析法定量各光合组织系统分配对P_NUE的影响结果表明,P_C和P_B对P_NUE的影响大小分别为26.8%和42.6%,显著高于P_L的影响。氮素营养对P_NUE的影响以P_C和P_B限制为主,平均所占比例达77.8%。上部叶P_NUE主要受P_C限制,所占比例达83.3%;而下部叶片P_NUE主要受P_B和P_L限制。【结论】施氮对冬油菜增产效果显著,施氮量为180 kg·hm~(-2)时较为适宜。缺氮条件下,植株将有限的氮尽可能地向光合器官中分配,且下部叶片光合氮素较早发生降解,而适宜氮水平下能维持光合蛋白在各自蛋白类型内的分配比例。氮素营养限制光合氮素利用效率提高的主要因子是羧化系统和生物力能学组分氮分配;随着叶位的降低光合氮素利用效率的主要限制因子由羧化系统氮分配逐渐转变为捕光系统及生物力能学组分氮分配。