基于改进樽海鞘群算法的四旋翼飞行器姿态优化控制

针对集总干扰下四旋翼飞行器的姿态控制问题,提出了一种基于线性扩张状态观测器的快速连续非奇异终端滑模控制策略。该方法通过线性扩张状态观测器来估计和补偿集总干扰的影响,提高控制器的稳定性;借助非奇异终端滑模面有限时间收敛的特性设计控制律,加快控制器的收敛速度;控制器的稳定性分析由Lyapunov函数得以证明。引入樽海鞘群算法来优化控制器中的参数,提升控制性能。进一步地,引入一维正态云模型与自适应算子来克服参数整定算法的固有缺陷,增强其优化能力。通过仿真与试验验证了本文方法的有效性与实用性,结果表明:在阵风干扰下,本文方法比线性自抗扰控制策略具有更高的跟踪精度、更强的抗干扰能力与更快的响应速度。     

含间隙超精密压力机柔性多连杆机构动力学建模与仿真

建立柔性多连杆机构动力学模型对分析超精密压力机下死点动态精度具有极其重要的作用。传统的超精密压力机多连杆机构动力学模型一直忽略旋转副和球面副间隙以及曲轴和连杆柔性的影响,从而导致分析精度较低。为更准确地分析其动态响应特性,建立了一种考虑旋转副和球面副间隙及曲轴和连杆柔性影响的改进柔性多连杆机构的动力学模型。仿真结果表明,旋转副和球面副间隙的存在对机构的动态响应特性有很大影响;曲轴中心和球铰球心的运动特征主要表现为2个阶段:自由运动和冲击运动。此外,研究了间隙和曲轴输入转速对多连杆机构动态响应特性的影响,得出了随着间隙尺寸的增加,滑块下死点位置上移,滑块的速度和加速度峰值先减小后增加;随着曲轴转速的增加,滑块下死点位置和最大偏差值也逐渐增大,滑块的速度和加速度显著增加。     

气动关节人工手的研究

提出了一种气动关节人工手。通过人手解剖学对手结构和运动分析，设计出了气动弯曲关节和气动球关节，并通过这些关节的串并联设计出了一只气动关节人工手。研究结果表明这些气动关节可用专用电气数字压力阀得以控制。认为对这种人工手的研究和开发具有广阔前景。     

渐开线齿面串联弹性器件传动机理研究

串联弹性器件广泛应用于外骨骼机器人驱动关节,有利于重载荷情况下的电机软启动。针对旋转类串联弹性器件转动刚度变化引起的传动力矩波动,弹性传动和刚性传动两种状态转换时的传动冲击等问题,提出了一种渐开线齿面弹性器件,建立了传动力学模型,并对器件的弹性-刚性传动过程进行了动力学分析与仿真,研究轴心装配偏差对渐开线齿面啮合滑动率与接触面接合冲击的影响,通过对弹性器件安装倾角参数优化保证了传动件转动刚度变化率最小,有效控制了弹性传动过程中的转矩波动。最后对器件进行了下肢外骨骼驱动关节工程验证和传动静特性实验,结果表明,轴心装配偏差会导致接触面接合时转矩激增,当偏差在0.05 mm内时(渐开线齿面啮合滑动率最大为0.006 5),与平面矩形弹性器件相比,转矩激增值平均降低43.55%。     

EQ140十字轴断裂的有限元分析

基于有限元分析计算,分析研究了有可能导致十字轴断裂损坏的原因,并对分析、计算结果和产品试验结果进行了比较.     

大型渡槽槽身施工技术进展

阐述我国大型渡槽槽身施工技术的若干最新进展，并探讨了大型梁式渡槽槽身施工中的支撑浇筑系统、伸缩缝止水、预应力张拉等问题，提出大型渡槽槽身施工中支撑系统、施工方法、预应力张拉次序的选择，可供实际工程施工借鉴。     

Copulas函数在多变量干旱联合分布中的应用

以渭河流域西安站77年的月降水资料为例,采用7种单参数族Copulas函数,建立干旱特征变量之间的联合分布。经拟合优度评价,Plackett Copula函数对干旱历时和干旱烈度、干旱历时和干旱烈度峰值之间拟合程度最好;而Clayton Copula函数对于干旱烈度和烈度峰值拟合程度最好。分别应用这2种Copulas函数对西安站进行干旱特征变量之间的二维条件概率分布及组合重现期计算。结果表明,Copulas函数能较好的描述干旱特征变量间的联合分布;并且具有灵活性和应用范围广等特点,在多变量干旱特征分析中具有广泛的应用前景。     

对我国自然保护区实行共同管理制度的探讨

可持续发展原则和我国的国情决定了我国自然保护区不能长期实行完全封闭式的保护管理制度.为了协调自然保护区中森林资源保护和利用的矛盾,宜引入保护区共同管理体制模式,即在林业与环境部门的指导下,设置由代表不同利益的群体包括所组成的林业自然保护区共同管理委员会,并在遵循生态完整性、公平性与科学性三大原则基础上建立和实施权力制约、民主协商和监督机制.     

盾构掘进姿态控制技术研究

盾构机在城市地铁施工中已经成为主流,盾构在掘进中的姿态控制是确保隧道施工质量的关键技术.由于影响盾构掘进姿态的因素较多,情况复杂,掘进姿态控制难度大.本文结合南京地铁三号线某标段隧道盾构施工,分析隧道设计轴线、盾构轴线和管片中线三者在施工中存在的5种位置关系：一是三条线基本重合,二是盾构轴线与隧道轴线重合,三是管片中线与隧道设计轴线重合,四是管片中心与盾构轴线有偏差,五是三条轴线不重合而且轴线水平移动;从土压的设定值、地质变化、注浆位置与时间、转弯管片的使用、管片的姿态和施工的连续性等6个方面对影响盾构掘进姿态的因素进行总结;从偏移量、油缸行程差和最小盾尾间隙三个方面对盾构掘进姿态控制的参数进行分析与计算;从掘进方向的控制,掘进姿态调整与纠偏两个方面阐述盾构掘进过程中姿态控制的技术方法.     

济南市消费者对转基因食品的认知态度的调查与分析

为了了解济南市消费者对转基因食品的认知度和态度，分析影响当地消费者对转基因食品态度的主要因素及对转基因食品发展前景的看法，对当地不同人群随机发放问卷进行了调查。调查结果表明，当地消费者对转基因食品认知度总体较低，大多数消费者对转基因食品采取中立态度。被调查者的心理因素、认知度及其所接触的媒体等与对转基因因食品态度有不同相关性，以媒体相关性最为显著；大多数消费者对转基因食品继续发展持支持态度。媒体极端的负面报道可能会对消费者的态度产生消极影响。当前转基因食品发展相对忽视了消费者的消费需求，但转基因食品发展前景乐观。