基于LS-SVM的采摘机器人运动变结构控制

为了提高采摘机器人控制的精度，提出了一种基于支持向量机的变结构控制方法。利用支持向量机在线调整变结构控制律中的控制参数，克服了常规变结构控制方法中需预先设定趋近律参数的限制，既保留了传统趋近律的优点，又有效的改善了系统的控制品质，消除了系统抖振，使系统最终以理想方式在滑模面上运动，理论分析和仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

用边界单元法解摩擦型弹性接触问题

用边界单元法求解有摩擦弹性接触问题时，通过分析接触的基本形式，得出各种接触状态下的接触条件，将弹性体的边界积分方程离散，并与接触条件耦合得到接触问题的边界元离散线性代数方程组；采用迭代计算方法求出求解问题全部边界上的位移和接触压力的分布。     

利用LiDAR离散点云估测针叶林叶面积指数

通过对小光斑激光雷达离散点云数据进行处理,提取了6个变量参数分别用于估测针叶林叶面积指数,为了提高模型估测精度及弥补单变量模型的不足,在单变量模型的基础上尝试多变量组合共同用于估测森林叶面积指数,经过对比得出单变量模型中OGF模型最好,拟合相关性R=0.897,预测精度p=0.959;多变量预测模型结果差异不大,拟合相关性均＞0.905,估测精度均＞0.957。同时为了验证模型的推广性,对点云数据进行随机稀释操作获得4种不同密度的点云数据,分别用于验证点云密度对OGF模型及OGF与LPI组合模型的影响,结果表明点云密度对模型结果的影响不大,即使在0.125倍点云密度时模型仍能较好的估测针叶林叶面积指数,满足生产需要。     

基于离散裂缝模型的煤层压裂缝数值模拟方法

如何准确描述煤层压裂缝中的流体流动规律是当前煤层气开发所面临的重要技术难题。采用管道网络状的离散裂缝模型（DFM ）处理压裂缝,采用Cui ＆ Bustin模型描述煤岩的强应力敏感性,同时考虑非瞬时解吸扩散、双重介质渗流等煤层气解吸扩散渗流的基本特征,提出一种用多分支井描述煤层压裂缝的数值模拟方法。该方法的优点在于,用结构网格系统就能实现复杂离散裂缝的模拟,即采用已有的主流商业数值模拟软件,如CMG , Eclipse ,就能够实现具有压裂缝的煤层气藏数值模拟。将该方法与采用非结构网格系统的数值模拟器相比较,应用实例表明两者计算结果相近,从而验证了该方法的合理性。利用该方法研究了煤岩应力敏感对气井产能的影响,结果表明,在生产条件下,应力敏感现象使研究区块煤层渗透率增加,有利于煤层气的产出。该方法为煤层压裂缝数值模拟提供了新思路,具有一定的便捷性和实用性。     

基于离散元的排种器排种室内玉米种群运动规律

高寒干旱地区免耕地表播种作业时,排种器振动与种群运动状态对气吸式排种器的吸种性能有较大影响。为研究气吸式免耕播种机在免耕地表作业时排种器振动参数及振动对排种器内玉米种群运动的影响规律,该文采用BK加速度传感器和Pulse LAN-XI振动测试系统,对2BM-5型气吸式免耕播种机在免耕地表作业时排种器振动特性进行了测试,并应用Matlab软件对振动信号进行了分析。在此基础上基于离散元法模拟了在田间作业振动条件下玉米种群运动规律,并基于室内台架试验进行了验证。播种机田间作业振动信号分析结果表明:播种机前进速度为2、3、4、5、6、7 km/h时,排种器振动的位移功率谱密度较大值的频率为5、6、7 Hz,排种器振动的幅值由2.4到7.9 mm线性增加。由离散元方法仿真得到了种子室内玉米种群最大速度、种群平均速度与播种机作业速度的拟合曲线。台架验证结果表明:气吸式排种器排种性能较好的作业速度为3~5 km/h,较好的振动幅值为6 mm;种群最大速度范围为0.120 3~0.224 3 m/s,种群平均速度范围为0.080 7~0.141 3 m/s,吸种区种群最大速度范围为0.127~0.26 m/s时,气吸式排种器吸种性能较好。该研究可为免耕播种机气吸式排种器吸种性能的提高提供参考。     

基孔肯雅病毒在宿主体内的时滞动力学模型

建立并分析了一个考虑基孔肯雅病毒在宿主体内的离散时滞动力学模型.首先,证明了解的正性和有界性,并计算出基本再生数R0;其次,讨论了模型平衡点的存在性,得出无感染平衡点始终存在,而当R0>1时,存在唯一的地方病平衡点;最后,通过构造Lyapunov泛函,得到了无病平衡点的全局稳定性及地方病平衡点的全局稳定性.     

行情

2011年1月下旬猪肉价格、旬比、环比和同比2011年1月下旬,全国猪肉(精瘦肉)平均价格为12.97元/斤,价格差为3.75元/斤。西藏猪肉价格最高,达     

不完整分组数据下离散概率分布的迭代估计方法

研究了在不完整分组数据下对离散型未知寿命分布进行估计,从分组截断数据中推导期望失效数量,通过迭代数值方法计算离散型寿命概率分布,从而避免求解复杂的非线性似然方程组,试验说明该方法有效．     

鲁西平原毛白杨造林地土壤速效磷和速效钾空间变异性研究

分析研究了位于鲁西平原冠县苗圃毛白杨6.0ha造林地的速效养分分布, 为毛白杨造林试验地布设、养分精准管理、确定合理采样数提供依据。试验将土壤在水平方向大约按50m×50m分为24块样地,每块样地分为0~20㎝,20~40㎝,40~60㎝三层取样,进行三维空间采样和室内分析。结果表明速效养分含量属于较低水平,且随土层加深逐渐降低。土壤速效磷含量是1.32~1.89mg?kg-1,总体均值为1.51±0.09mg?kg-1,三个层次含量分别为1.66±0.15mg?kg-1、1.44±0.07mg?kg-1、1.44±0.06mg?kg-1。速效钾含量是23~78mg?kg-1,总体均值46.95±8.33mg?kg-1, 三个层次的含量分别为63.29±9.69mg?kg-1、43.38±8.35mg?kg-1、34.17±6.96mg?kg-1。三个层次速效磷变异系数分别为9%、5%、4%,属于弱变异水平,速效钾变异系数分别为15%、19%、20%,属于中等变异水平,变异水平和取样精度直接影响合理采样数。土壤速效磷含量在水平和垂直方向上变化不大,土壤速效钾含量自西向东先增后减,自北向南升降交替、变化复杂。     

典型岩溶山区盆地地下水资源评价计算

我国西南地区岩溶广泛发育,其地下水动态特征不同于其他地区,而岩溶山区盆地作为较为普遍的岩溶组合地貌,在大气、地表、地下三水动态联系中有本身的特殊性。该类水文地质单元多分布在黔北、渝南、湘西北地区,且分布广泛,地下富水便于开发,可用以解决盆地周边缺水地区的用水问题。因此研究该类地质单元的水资源评价方法,对于指导岩溶水开发、解决城乡用水有着重要的意义。以四衙坝水源地为例,讨论其特有的地下水径流特点、水源补给、排泄特征等问题。并建立数值方程模拟评价岩溶山区盆地水资源,并与实测结果进行对比。