足球过人战术在采摘机器人路径规划中的应用

随着人口老龄化的到来及农村青壮年的流失,实现农业生产自动化的需求越发迫切。采摘具有劳动强度大、技能要求高的特点,是发展自动化的核心领域。为此,以测距传感器作为检测元件,设计了采摘机器人的行走机构及路径规划系统。路径规划系统采用4层模糊神经网络架构,采用足球过人战术建立避障规则和目标导引规则。采用梯度下降法对神经网络进行训练,通过调整连接权系数ω_(li)、高斯隶属函数中心值c_(jk)及宽度值σ_(jk),使实际输出向输出期望快速逼近,当满足阀值要求时,输出机器人速度V和转角Δa。仿真实验结果表明:系统具有良好的路径规划精度,且结构简单、生产成本低,适于大范围推广。     

DG-DGGE在基因多样性快速检测中的研究

为了探究双梯度变性凝胶电泳技术( DG - DGGE)相对于单一变性梯度凝胶电泳技术(DGGE)可以提高基因多样性的检测效率.结合2种胶各自特点,在相同的试验条件下对在相同变性剂梯度下,双变性梯度胶DG - DGGE胶与单一变性梯度胶DGGE胶分离效果的比较,发现DG - DGGE胶的特点.之后在横向变性梯度条件下,进...     

藏北高原两种典型毒草空间分布特征

为揭示藏北高原高寒退化草地毒草的空间分布特征,以该区典型的毒草—瑞香狼毒和镰形棘豆为研究对象,于2018年8月采用样方调查法对其沿海拔和坡向的生物量和群落特征进行观测。结果表明:两种毒草的分布受到了海拔,坡向单独作用及交互作用的显著影响(P<0.05)。在坡向上,瑞香狼毒和镰形棘豆主要分布于南坡与西坡,其平均生物量在南坡、西坡、北坡分别为25.5,15.6和0.06 g/m~2和2.7,2.2和0.03 g/m~2;在海拔梯度上,瑞香狼毒的高度在南坡低海拔梯度最高,为22.6 cm,生物量和相对盖度在北坡高海拔梯度最高,分别为37.4 g/m~2和72.6%,镰形棘豆的生物量、密度和相对盖度均是南坡的山底梯度最高,分别为5.8 g/m~2,0.3株/m~2和17.9%。相关分析表明,瑞香狼毒的生物量以及镰形棘豆的生物量、高度、密度、相对盖度与土壤温度呈显著的正相关关系(P<0.05),瑞香狼毒的生物量和相对盖度与土壤含水量呈显著的负相关关系(P<0.05)。     

怎样防治设施红地球葡萄白粉病——兼答山西读者王翔

甘肃省高台县自2007年开始，先后在全县8个乡镇37个村不同海拔梯度内（1350～2300m）进行了设施红地球葡萄延后栽培，     

高温下化学锚栓粘结性能有限元模拟

化学锚栓的显著缺点就是其粘结强度在高温下会降低,从而造成后锚固性能退化。针对三面受火下型钢-混凝土后锚固连接中的锚栓受拉情况,通过有限元分析,研究了在不同外部温度下基材内部锚栓的温度梯度变化规律。计算结果表明,随着温度的升高,锚栓的抗拉承载力下降,当锚栓内部最大温度在60℃以内时,极限承载力与常温时相差不大,而当锚栓内部最大温度达到160℃时,极限承载力仅为常温时的30%。锚栓温度和粘结强度沿锚栓长度均不是均匀分布,而且随着外部温度增加而变化。     

借物价调控治理通胀是“南辕北辙”

生活费用节节攀升 最近,发改委在推动梯度电价改革,而有关的质疑之中,就有提到电价梯度的第一档标准太低,有变相涨价之嫌。的确,在目前物价提升成本增加的背景下,所有公共事业的收费标准都有上涨的压力。水电煤气莫不如此。     

一种基于再开始技术求解无约束优化问题的共轭梯度法

共扼梯度法在精确线搜索下具有有限步终止性，但对一般连续可微目标函数，这一性质很难保证。利用再开始技术保证搜索方向的下降，并在此基础上探讨了一类求解无约束优化问题minfx∈R^n（x）（f（x）：R^n→R为连续可微函数）的共轭梯度法，最后证明了算法的收敛性。     

输电线路通道下行林区冠层自动分割方法研究

针对在高分辨率影像上进行林区冠层高精度分割所存在的问题,提出了以一种结合形态学滤波的基于标记的分水岭分割算法,来实现对输电线下行林区冠层的自动分割。以航拍影像为数据源,首先构建结合了彩色和纹理梯度的综合梯度,然后采用形态学滤波消除中间过渡区域所形成的梯度极小值,同时根据树冠顶端先验信息提取标记,并强制叠加到梯度图像上,最后将上述结果作为初始信息参与分水岭分割,实现高分辨率影像上林区冠层的高精度自动分割,并以目视解译的形式获取研究区冠层的精确面积作为参考,结果显示本算法的精度较高,可以用于实现林区冠层的高精度自动分割。     

太阳能装配式蒙古包供能用多曲面聚光器性能

严寒寒冷地区装配式蒙古包冬季供能多采用生物质燃烧、电加热等方式,无法满足分布式绿色低碳可持续供能的要求。为解决上述问题,该研究提出一种用于装配式蒙古包的新型太阳能多曲面聚光集热供能技术,其具有太阳辐射“接力”供能、热输运阻力小、集热装置与蒙古包围护合而为一、正浮力梯度传热等特点,介绍了技术运行原理及所用多曲面聚光器结构参数,利用光学仿真软件TracePro对聚光器光学性能随时间的变化规律进行了分析,对比研究了实际天气条件下正浮力梯度传热与负浮力梯度传热对聚光器内空气进出口温度、集热量等热性能的影响。结果表明,当径向入射偏角为15°时,聚光器光线接收率约为89.50%,当轴向入射偏角为30°时,聚光器光线接收率为83.47%,相邻不同朝向聚光器在10:30和13:30左右聚光效率复合;在冬季晴天,采用正浮力梯度传热方式的聚光器最大出口温度与最大集热量分别为21.3℃和787.29 W,分别比采用负浮力梯度传热方式的聚光器提升了9.3℃和59.30%。此外,聚光器采用正浮力梯度传热与负浮力梯度传热时的光热转化效率分别为46.81%和35.71%,研究结果可以为装配式蒙古包供能用聚光器集成提...     

淹水培养过程中水稻土地杆菌科微生物群落结构变化特征

采用淹水非种植水稻土微环境模式系统,对水稻土进行1 h和1、5、10、20、30 d淹水培养,利用PCR-DGGE技术检测、多元统计分析淹水培养过程中地杆菌科微生物的群落结构和多样性变化规律及其影响因子。结果表明,淹水培养过程中地杆菌科微生物群落结构发生了明显的演替性变化：由r-对策优势种群演替至k-对策优势种群,且群落结构由不稳定向稳定演变（培养1 h和1 d处理间相似性最低,群落结构变化最大,20 d和30 d处理间相似性最高,群落结构变化最小）;该过程中,地杆菌科微生物物种丰富度指数和Shannon-Weiner指数在1 h处理中均为最小,5 d处理的最大;CCA相关性分析表明,淹水培养过程中Fe（Ⅱ）浓度与群落结构多样性指数呈正相关,证实该类微生物对于异化铁还原能力具有重要作用;测序结果表明,19个优势DGGE条带与来自水稻土中的未培养地杆菌科微生物亲缘关系相近。