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针对树冠横切面形状引起施药机喷头与树冠间距发生动态变化从而导致树冠内、外和两侧、中部等区域喷药量不均匀、较多药液喷洒在无效空间区域的问题,该研究提出一种基于激光雷达树干定位的树冠环绕式仿形对靶喷药方式。首先,基于喷头环绕树冠的运动需求,设计对称交叉布置的两自由度仿形机构,并建立喷头运动学模型,采用基于二环PID算法对喷杆伸缩和喷头旋转进行精准控制,通过匹配施药机前进速度实现喷头半圆和多边形轨迹仿形控制;然后采用平面激光雷达对树干高度的水平面进行扫描,提出基于DBSCAN(dnsity-based spatial clustering of applications with noise)密度聚类和3点树干形状拟合的树干动态识别和定位方法;再次,在FreeRTOS框架下搭建双层控制系统,对树干定位感知、动态喷头仿形轨迹控制、数据通信和操控交互等多任务进行并行处理,实现基于激光雷达树干位置信息的喷头动态伺服仿形控制。最后,以雾滴沉积量、雾滴密度、药液覆盖率和雾滴体积中值直径作为量化指标,在树冠不同区域布置10个检测点,对环绕式和定距施药开展6组对比试验。雾滴结果表明,树干纵向和横向定位误差分别为9.44和1.74 cm,环绕式仿形施药方式的平均雾滴密度为72.2 个/cm2,平均沉积量为1.99 μL/cm2,药液覆盖率为47.5%,相比定距施药方式,雾滴沉积量和雾滴密度分别提升36.3 %和58.3 %,雾滴沉积量变异系数降低了60%,环绕式仿形对靶喷雾可有效提高药液利用率和喷药均匀性。 相似文献
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针对北京市果树生产水肥用量大、用工多以及环绕滴灌施肥技术参数不明的现状,采用裂区设计方法,研究了环绕滴灌施肥条件下不同灌溉施肥制度对果树生长、产量、水分利用及品质的影响。结果表明:采用环绕滴灌施肥技术,张力计读数为-25kPa时开始灌溉,每次灌水22.5~52.5mm,随水滴施水溶肥60~120kg/hm2的处理较好,与常规对照相比,节水29%、纯养分节约49%~67%,产量增加4.4%~8.5%,水分利用效率提高9.3~11.7kg/mm,可溶性固形物含量提高1.8~2.1个百分点。 相似文献
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为探求果树环绕式滴灌条件下不同枝条覆盖条件对苹果园土壤含水率、产量及品质的影响,于2012年3~12月在昌平区南邵镇营坊村昆利果品基地布设环绕式滴灌条件下枝条覆盖1年、枝条覆盖3年2个处理,以不做覆盖灌溉作为对照。在苹果树生长关键期灌水施肥,由苹果长势、产量及品质来比较果树生产合理的覆盖条件。结果表明:枝条覆盖处理较未覆盖处理叶片含水量高8.83%~11.57%,土壤有机质含量提高5.1%~16.8%,且覆盖3年处理的叶片含水率最高。新枝条覆盖养分含量较高,果实产量和品质方面比枝条连覆盖3年影响更大,效果更明显。 相似文献
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当(a,b)∈{λ1}×[λ1,+∞)或(a,b)∈[λ1,+∞)×{λ1}时,在f至多线性增长的情况下,运用环绕定理证明了p-Laplacian方程{-Δpu=au+p-1-bu-p-1+f(x,u)-h(x)x∈Ωu=0 x∈Ω至少存在1个弱解. 相似文献
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为掌握果树环绕式滴灌条件下不同品种的水溶肥对苹果园土壤含水率、产量及品质的影响,于2012年5~12月在昌平区南邵镇营坊村昆利果品基地布设环绕式滴灌条件下“芭田”、“圣诞树”两种水溶肥处理,以常规树盘灌溉作为对照。在苹果树生长关键期灌水施肥,由苹果长势、产量及品质来筛选出果树滴灌施肥条件下适宜的水溶肥。结果表明:整个生育期内果树环绕式滴灌比常规灌溉节水90.6m3/667m2,节水57.2%,水分生产效率提高50%以上。综合灌溉量、产量、品质和水分生产效率等指标,在该试验条件下,“圣诞树”是果树水肥一体化条件下适宜的水溶肥。 相似文献
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苹果高效节水技术模式探讨 总被引:1,自引:0,他引:1
为探讨不同灌溉方式对苹果园土壤含水率、生育期耗水量、产量及水分生产效率的影响,于2009年3-12月在北京市昌平区南邵镇营坊村昆利果品基地布设了环绕滴灌、穴贮肥水小管出流、覆膜沟灌3套高效灌溉施肥技术模式,以常规树盘灌溉作为对照。分别在苹果树萌芽期、花后期、幼果膨大期、成熟期和封冻前灌水施肥,依据不同灌溉方式的灌溉效率以及田间土壤实际含水率等因素确定适宜灌水量。结果表明:1)在3种灌溉方式处理中,环绕滴灌、覆膜沟灌0.00~180.00cm土层土壤含水率较高且相对比较稳定,树盘灌溉的土壤含水率变化幅度大。2)在整个生育期内,环绕滴灌、穴贮肥水小管出流、覆膜沟灌处理分别比树盘灌溉减少灌水量58.700%、50.100%和34.400%;果园耗水量较树盘灌溉分别减少33.500%、28.600%和19.600%。3)产量方面,环绕滴灌、穴贮肥水小管出流、覆膜沟灌产量分别比树盘灌溉高6.000%、5.300%和2.900%;环绕滴灌产量达到3034.7kg/667m2;其水分利用效率最高且达到9.6kg/m3。总体来看,环绕滴灌、穴贮肥水小管出流和覆膜沟灌是较好的节水技术模式方式,值得在果园灌溉中因地制宜的加以选择应用。 相似文献
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通过上文的修剪,杜鹃当年的株形已基本确定,接下来就是整形了。整形就是在这个基础上,通过人为的辅助手段对枝条进行疏理调整,使其符合自己的创意和构思。可见,杜鹃的株形是由修剪和整理两个步骤来实现的,即修剪出雏形,出"毛坯",疏理调整出成形,出"成品"。疏理调整,就是在修剪后人为地对枝条的间隔距离、高低走向,按设计的思路进行调整,使枝条定位在所需要的位置和方向上,并且分布合理,均匀有序,高低相宜。再通过发育生长,逐步形成理想的株形。在实践中,笔者是这样对枝条进行疏理调整的。一是对拉法。当枝条较粗、弯曲较困难、相间距离较远而需要移位靠近时,多采用此法。可在两枝条基本同高的位置上,选择容易拉动的两个力点,将绳的一端结在一枝上,另一端绕在另一枝的力点上。缓慢紧缩绳索,当枝条位移达到所需要距离时,就可以将绳索另一端结死了。 相似文献