一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。     

A Novel Alginate Lyase: Identification,Characterization, and Potential Application in Alginate Trisaccharide Preparation

Alginate oligosaccharides (AOS) have many biological activities and significant applications in prebiotics, nutritional supplements, and plant growth development. Alginate lyases have unique advantages in the preparation of AOS. However, only a limited number of alginate lyases have been so far reported to have potentials in the preparation of AOS with specific degrees of polymerization. Here, an alginate-degrading strain Pseudoalteromonas arctica M9 was isolated from Sargassum, and five alginate lyases were predicted in its genome. These putative alginate lyases were expressed and their degradation products towards sodium alginate were analyzed. Among them, AlyM2 mainly generated trisaccharides, which accounted for 79.9% in the products. AlyM2 is a PL6 lyase with low sequence identity (≤28.3%) to the characterized alginate lyases and may adopt a distinct catalytic mechanism from the other PL6 alginate lyases based on sequence alignment. AlyM2 is a bifunctional endotype lyase, exhibiting the highest activity at 30 °C, pH 8.0, and 0.5 M NaCl. AlyM2 predominantly produces trisaccharides from homopolymeric M block (PM), homopolymeric G block (PG), or sodium alginate, with a trisaccharide production of 588.4 mg/g from sodium alginate, indicating its promising potential in preparing trisaccharides from these polysaccharides.     

2种植物激素对黄姜种子萌发的影响

用不同浓度的6-BA和GA3对黄姜种子进行处理,并对处理后的黄姜种子发芽率进行观察,结果表明:用6-BA 50 mg/L处理的黄姜种子,其发芽率最高,为72.5%,和GA3100 mg/L,50 mg/L,10 mg/L处理黄姜种子的发芽率无显著差异,其发芽率分别为69%,71%,69.5%,这4种浓度的药剂诱导黄姜种子萌发的效果最好。     

基于6S模型的山区环境星影像大气校正研究

针对山区地形复杂,高程变化较大的特点,利用6S辐射传输模型建立查找表,结合研究区DEM对影像进行了大气校正。试验结果表明,校正后的影像清晰度、对比度提高了,消除了大气对NDVI的负面影响。     

ALA提高丙酯草醚胁迫下油菜幼苗耐性研究

对油菜幼苗叶面喷施不同浓度的丙酯草醚(ZJ0273)和5-氨基乙酰丙酸(ALA),研究了ALA与丙酯草醚协同处理对苗期的油菜是否安全。结果表明,丙酯草醚随浓度从100~1000mg/L变化,逐渐抑制油菜幼苗生长,鲜重减少,净光合速率和叶绿素含量降低;过氧化物酶(POD)、超氧化物歧化酶(SOD)和抗坏血酸过氧化物酶(APX)活性下降,丙二醛(MDA)积累提高。而10~100mg/L的ALA则促进油菜幼苗生长,增加植株的鲜重、净光合速率并提高了叶绿素含量,POD、SOD和APX酶活性均比对照显著提高,MDA积累减少;500mg/L的ALA效果相反,表现为抑制作物生长。100mg/L ALA和不同浓度的丙酯草醚协同处理,油菜幼苗均比对照生长的更好,鲜重增加,净光合速率提高,抗氧化酶活性增加,MDA积累减少。因此,ALA可以提高油菜幼苗在除草剂丙酯草醚胁迫下的耐性。     

不同剂量VB6、COB对苹果幼树生物学性状和理化性质的影响

以富士/平邑甜茶(M.hupehensis)二年生幼树为试材,研究盆栽条件下土壤中施加不同剂量的维生素B_6(VB_6)和复合维生素B(C_OB)对苹果幼树生物学性状和理化性质的影响。于2016年在山东农业大学园艺科学与工程学院果树根系实验室进行富士苹果盆栽试验。5月26对富士苹果土施VB_6、C_OB,剂量分别为0,0.02,0.03,0.04g/株。6—10月测定外源维生素条件下苹果幼树株高、茎粗,叶面积,叶片抗氧化酶活性,叶绿素相对含量,光合荧光参数以及根系的生长分布状况。研究表明,不同剂量VB_6和C_OB对苹果幼树株高、茎粗,植株生物量,叶面积,叶片抗氧化酶活性,光合荧光参数和根系分布情况有不同程度的影响。盆施不同剂量VB_6、C_OB显著改善了植株生长势,叶面积以VB_6 0.03g增加最显著为22%,植株地上部分以C_OB 0.04g处理对植株株高、茎粗和新梢长度增加最显著,株高、茎粗和新梢长度在10月相比对照分别增加了24%,34%和45%,VB_6 0.03g与C_OB 0.04g两处理间无显著性差异;地下部分,VB_6 0.03g与C_O B 0.04g两处理对根系干鲜重、总长度、总体积和总表面积增加尤为显著,根尖数和根系分叉数也显著增加。VB_6 0.02g和C_OB 0.02g剂量下苹果幼树叶片抗氧化酶活性相比对照无显著性差异,VB_6 0.03g与C_OB 0.04g植株抗性得到显著性增强,抗氧化酶活性显著提高。此外,苹果幼树叶片叶绿素相对含量显著提高、光合荧光特性也得到显著性改善,且VB_6 0.03g与C_OB 0.04g两处理间无显著性差异。综合研究结果,VB_60.03g/株和C_OB 0.04g/株对苹果幼树的生物学性状和理化性质影响最显著,鉴于C_OB的有效施用剂量和市场价格均高于VB_6,推荐施用VB_6来改善土壤营养条件。     

单片机控制电子喷油泵试验台的研究

现有的6PSD30—1型电子控制喷油泵试验台,其电气控制部分电路采用大量分立电子元件,且元件大多老化、损坏,处于闲置状态。现对其进行技术改造,以8031单片机为核心,对喷油泵试验台的喷油计数和主轴转速进行控制。改造后的试验台,省去由大量分立元件组成的单元环节,减少焊接点,大大提高了工作可靠性、检测精度和效率,使用、维护和修理方便。     

春兰AGL6基因的克隆及实时定量表达分析

本研究采用RT-PCR结合RACE技术从春兰(Cymbidium goeringii)中分离到一个AGL6基因。序列分析表明,该基因含有一个729bp长的开放阅读框(ORF),共编码242个氨基酸。系统进化树分析显示,该基因属于MADS-box基因家族AP1/AGL9组的AGL6同源基因,其编码的蛋白与其它植物AGL6类蛋白具有较高的同源性,命名为CgAGL6(基因登录号为HM208533)。实时荧光定量表达分析表明,CgAGL6基因春兰不同组织中均有表达,其中在唇瓣、花芽和子房中的表达量较高,在花瓣和萼片中的表达量次之,在根、叶和蕊柱中的表达量最低,显示了CgAGL6基因可能在春兰成花转变和花器官的形成过程中起着重要作用。     

高粱bmr-6和bmr-12基因对产量和品质性状的效应比较

比较了在Atlas、Early Hegari-Sart、Kansas Collier、Rox Orange和Wheatland 5种高粱遗传背景下,bmr-6和bmr-12基因对产量性状及品质性状的影响。结果表明,bmr-6和bmr-12基因使株高显著降低,同时增加了植株的茎粗;而对分蘖数和叶片数的影响较小。bmr-6和bmr-12对产量性状是负面影响,但在不同的遗传背景下不一致。对于品质性状,bmr-6一般是使中性洗涤纤维和酸性洗涤纤维降低,而bmr-12则对这两者影响不大。bmr-6和bmr-12都使酸性洗涤木质素和酸不溶灰分降低。综合考虑,bmr-12的育种利用价值比bmr-6大。     

6-苄氨基嘌呤处理对鲜切荸荠褐变及活性氧代谢的影响

为探究不同浓度6-苄氨基嘌呤(6-BA)处理对鲜切荸荠褐变及活性氧代谢的影响,以桂蹄3号新鲜荸荠为试材,采用浓度分别为100、200、400 mg/L的6-BA浸泡鲜切荸荠3 min,以纯水浸泡处理为对照(CK),测定贮藏过程中总酚、类黄酮、醌、丙二醛(MDA)和过氧化氢(H2O2)含量变化以及多酚氧化酶(PPO)、过氧化物酶(POD)、苯丙氨酸解氨酶(PAL)、过氧化氢酶(CAT)和超氧化物歧化酶(SOD)活性等相关指标.结果表明:与对照相比,6-BA处理减少了总酚、类黄酮、醌类等呈色物质的积累,进而有效抑制了鲜切荸荠褐变,维持了鲜切荸荠贮藏期间的色泽,同时降低了PPO、POD和PAL等褐变相关酶活性;此外,6-BA处理抑制了鲜切荸荠中MDA和H2O2含量,提高了贮藏期间CAT和SOD活性,进而提升了鲜切荸荠在贮藏期间的品质.通过对比不同浓度6-BA处理效果可知,400 mg/L 6-BA处理在抑制鲜切荸荠褐变及活性氧代谢方面效果最好.