崎岖山地环境履带机器人降维变系数控制方法研究

针对崎岖山地环境下自走式履带机器人自走姿态波动大、跟踪精度低等问题,研究了三维崎岖路面履带机器人控制方法。通过分析机器人在二维平整路面与三维崎岖路面的运动学模型,建立了降维运动学几何模型;设计了一种基于降维变系数的滑模控制方法,实现三维崎岖路面履带机器人的运动控制,并进行了平整路面与崎岖路面的路径跟踪仿真与试验。仿真结果表明,平整路面仿真中,行驶方向误差逐渐减小并趋近于0,侧向位置误差在±0. 2 m内波动,并可在1 s内完成姿态调整;崎岖路面仿真中,三轴位置误差均控制在±0. 1 m范围内,同样可在1 s内完成姿态调整。路径跟踪田间试验结果表明,平整路面和崎岖路面机器人跟踪稳定后的横向误差分别为-2. 9～8. 8 cm、-14. 3～21. 5 cm,姿态误差分别控制在±2°、±5°内,能够满足实际跟踪需求。     

成品油管道水击超前保护优化方案

成品油管道发生泵站意外停电事故后通常执行水击超前保护程序,该保护方案对管道的安全性有决定性影响。为了确保管道从事故前稳态安全平稳过渡到事故后较优的运行状态,需要制定最佳的水击超前保护方案。对成品油管道泵站意外停电水击工况进行分析,以水击事故发生后下一稳态时输量最大且各调节阀节流压力之和最小为目标,建立优化模型,相应的约束条件为全线不超压、不汽化。模型求解采取两种不同策略:事故站下游以各站出站压力最低为目标分别寻优,采用水力坡降线平移法求解;事故站上游以整体总节流最小寻优,为了提高求解速度,采用深度优先搜索法求解。以某成品油管道泵站意外停电事故工况为例,对该优化模型进行实例应用,并根据优化结果制定水击事故过渡过程的控制逻辑,并使用仿真软件SPS验证了控制逻辑的合理性,表明该优化模型合理可靠。     

降胆固醇乳酸菌的初步筛选

早在1963年,Shaper等发现非洲Samburu和Masai族的人由于大量饮用由乳杆菌发酵的乳制品,其体内血清胆固醇的含量均较低。而后国内外大量研究也证实,不同种类的乳酸菌具有降低胆固醇的效果,服用乳酸菌及其相关制品可以降低人体血清胆固醇水平,降低心血管病发病率。因此筛选降胆固醇能力较强的乳酸菌并将其应用于食品加工中具有重要的现实意义。本试验是在前人大量研究的基础     

培养条件对干酪乳杆菌生长及降氨能力的影响

为了提高干酪乳杆菌的除臭效果,以LDJ菌株为材料,研究了不同的培养温度、初始pH、接种量及培养时间对LDJ菌株的生长及降氨效果的影响.结果表明:LDJ生长和降氨最佳培养条件为培养温度35℃,接种量10％,初始pH 6.0,培养时间36 h.     

湖南省降水资源农业高效利用途径探讨

结合湖南省的降水、土壤、地域条件及农业生产特点,与我国北方旱地农业相对比,分析探讨了湖南省发展集雨补灌和推行农田降水资源高效利用技术(包括降水就地入渗、田间微集水、农艺节水)的优势和劣势,提出了适应当地条件的降水资源农业高效利用的途径和需要注意的问题.     

棉花超宽膜降密度播种模式的配套技术研究

[目的]研究适宜的棉花超宽膜降密度播种模式.[方法]试验设置3个棉花播种模式,探讨超宽膜降密度模式对棉花生长发育及产量、品质的影响,为创新小海子垦区棉花的栽培模式提供理论依据.[结果] (66+ 10 +66 cm)、理论密度130 725株/hm2播种模式过低的密度导致最终的收获株数偏低,虽能获得较高的单株成铃,但必然导致公顷总铃数有所下降,最终影响籽棉的增产空间;(10 +66+10+66+10 cm)、理论密度196 088株/hm2播种模式既能发挥棉花的单株优势,又能获得较为合理的收获株数和单株成铃,综合优势较(10 +66+ 10 cm)、理论密度238 107株/hm2常规播种模式明显,具有推广价值.[结论](10 +66 +10 +66 +10 cm)、理论密度196 088株/hm2播种模式对于小海子垦区棉花栽培较为合适.     

制备麦胚降胆固醇肽的水解条件优化

以麦胚蛋白为原料,利用碱性蛋白酶、胰蛋白酶、中性蛋白酶和木瓜蛋白酶四种酶对其进行水解,考察不同pH、温度、加酶量以及底物浓度的水解度,进而确定制备麦胚降胆固醇肽的最佳水解参数。由试验可知,麦胚蛋白水解物具有一定的降胆固醇活性,最佳水解酶为碱性蛋白酶,最佳水解温度为60℃,pH为8.5、加酶量为2%、底物浓度为5%,而且当水解度为14.3%时,麦胚肽胆固醇胶束溶解度抑制率达到53.7%。     

垂直积分液态水含量产品特征分析

利用赤峰市的CINRAN/CD型新一代多普勒雷达体扫描垂直积分液态水含量(VIL)产品资料,分析了2012年5月20日发生在赤峰市松山区穆家营子镇的一次强降雹过程,发现在冰雹发生前后VIL值有明显的规律可循,这对冰雹天气的短时临近预报以及对冰雹等强对流天气预警的及时发布有着极其重要的指导意义。     

基于累积分布函数的统计降尺度模型校验方法适用性研究

为更精确的为区域气候模拟和预估研究提供参考,开展了基于累积分布函数的统计降尺度模型校验,在传统统计降尺度模型的基础上,使用基于累积分布函数的校验方法校正了SDSM模型预估的A2和B2情景下中国265个站点1961~2099年逐日温度数据,校正后A2情景下,观测值和模拟值R2达到0.9999以上的比例占到85%,达到1的占6%;B2情景下,观测值和模拟值R2达到0.9999以上的比例占到87%,达到1的占19%;斜率值接近1的站点分别增加了57%和51%;截距接近0的站点分别增加了31%和16%。校正后的模型能更好地预估出未来逐年稳定通过0℃的日期,也即生长季开始的日期。     

HPLC-光化学衍生法测定滋阴清热降糖丸中的黄曲霉毒素

建立高效液相色谱-柱后光化学衍生法测定滋阴清热降糖丸中黄曲霉毒素AFG2、AFG1、AFB2、AFB1的含量。以Avantor Apollo C₁₈(250.0 mm×4.6 mm, 5μm)为色谱柱,以甲醇-乙腈-水(45∶5∶50)为流动相,流速0.8 mL/min,柱温30℃,进样体积20μL。采用柱后光化学衍生-荧光检测器测定黄曲霉毒素,FLD激发波长360 nm,发射波长450 nm。结果显示,AFG2、AFG1、AFB2、AFB1进样量分别在0.76～30.40 pg、2.16～86.40 pg、0.76～30.40 pg、2.08～83.20 pg范围内与响应值线性关系良好,相关系数(r)均在0.995以上,加标回收率为80.6%～108.1%。该法可用于滋阴清热降糖丸中残留黄曲霉毒素的测定,方法快速准确、重复性好,可为滋阴清热降糖丸的安全性评价提供数据支持。