万向球形自平衡机器人的研究与设计

采用建模软件建立了万向球形自平衡机器人的三维模型,在建立的万向球形自平衡机器人动力学及运动学模型的基础上设计了结构简单、理论成熟的PID与LQR两种控制算法.根据万向球形自平衡机器人自平衡控制的需求设计了万向球形自平衡机器人相应的控制程序.同时,对硬件电路与软件程序都进行了调试分析.     

广西珍贵树种高效栽培技术(连载)

石笔木石笔木别名榻捷木,山茶科常绿乔木,高10～15米,胸径20～30厘米,主干直,树皮灰褐色。叶子革质,单叶互生,椭圆形或长圆形,边缘有小锯齿。花期5～6月,花分雌雄两性,单生于枝顶叶腋,白色或淡黄色,花瓣5片。果期11月,蒴果近球形,直径5～7厘米,种子肾形,长1.5～2厘米。我国云南、广东、福建、广西、湖南等地均有石笔木分布。在广西,贺州、桂林、梧州、南宁、柳州等地有分布或有引种栽培。石笔木四季常青,枝叶浓密,树形美观,花大蕊艳,     

羧甲基纤维素/蜜胺树脂相变纳米储能材料的制备与表征

以羧甲基纤维素(CMC)改性的蜜胺树脂作为壁材,以石蜡为芯材,采用原位聚合法,制备CMC改性的蜜胺树脂相变纳米胶囊。采用FTIR、DSC、SEM及光学显微镜等现代分析仪器对产物的性能进行分析和表征,探讨乳化剂种类和芯材乳液制备转速对胶囊制备过程的影响。结果表明,采用复配乳化剂制备的相变胶囊的性能要优于使用单一乳化剂制备的相变胶囊;当制备芯材乳液的转速为8 000 r/min时,芯材乳液的性能最好;所制得的相变胶囊为球形、平均粒径约为50 nm,且包裹完全、粒径均匀,相变焓为81.87 J/g。     

固氮球形芽孢杆菌与巨大芽孢杆菌的混合增效作用

球形芽孢杆菌Bs7与巨大芽孢杆菌Bm1 0 1混合培养时具有固氮增效作用。稀释 40 0倍的巨大芽孢杆菌的无菌上清液与球形芽孢杆菌共培养 ,同样能增强后者的固氮活性。Bs7(pAB5 76 )在纯培养时的nifA表达活性为 6 849 5Miller单位 ,与巨大芽孢杆菌上清培养液进行混合培养时的表达活性为 75 0 0 4Miller单位。上述结果表明 :某些微量非碳源的活性分泌物和某些固氮调节基因可能在固氮增效作用中起重要作用。在与水稻联合培养条件下 ,混合接种球形芽孢杆菌与巨大芽孢杆菌可以提高固氮菌在水稻根表的定殖能力     

积肥、施肥器械与机具

一、积肥器具 (一)捞水草器。捞水草沤制草塘泥肥,曾是省内主要的积肥、造肥方式。捞水草所用的器具有“牛角横刀”和简易的两根长竹杆割、绞缠水草。 (二)罱河泥机具 1.罱泥器。省内普遍使用。     

怎样栽培观赏南瓜

龙凤飘：汤匙型小果,果实下方为球形,上方具可握式长柄,果实底部为深绿色,上方为橙黄色,均有淡黄色相间条纹。     

章鱼

<正> 章鱼和许多有“鱼”之称的水生动物一样,其实不是鱼。章鱼其学名叫真蛸,它与乌贼、鱿鱼同属软体动物。在体型上不象乌贼和鱿鱼那样灵活和具有流线型,胴短腕长,胴部几乎成球形。另外,它比乌贼和鱿鱼少了两条触腕,因此,在分类上归入八腕目。在我国常见的均是一些小型的章鱼,一般体长只有15～30厘米,即使最大的长蛸也只不过50厘米。但是,据说有一种叫做酢蛸的章鱼,体长3米,重达25公斤。另有一种生活在深海名叫“阿波罗神蛸”,体重竟达50公斤,可以称作章鱼中的“庞然大物”了。     

搭架种植小金瓜 能吃能看人人夸

2012年秋季的一天,在重庆市铜梁县侣俸镇新学村蔬菜基地里,镇计生协会正组织一百多位农民参观方世勇种植的棚架小南瓜。金黄色的小南瓜挂满竹架,个头有碗口大小。"这种瓜果实扁球形,果皮金黄色,俗称‘金瓜’。别看这种瓜个头不大,但是果肉厚实,既香又甜,风味好,单果重1千克左右。老熟果存放时间久,是逢年过节赠送亲朋好友的珍贵礼品,我们种植30多亩,亩产3000多千克,城里人到蔬菜基地参观之后,一般都会顺便买几个回去。"方世勇     

外凸球形穴气吸式播种器试验研究

以植质钵育秧盘为基础,按照水稻植质钵育播种的要求,对外凸球形穴水稻植质钵育秧盘气吸式播种机进行关键参数的试验研究,得出了吸种盘在试验中较优的结构参数组合,使农艺指标达到较佳。     

夏秋季高山优质园球形包心菜品种比较试验

包心菜，又名结球甘蓝、卷心菜、球菜等，是十字花科云薹属甘蓝种中能形成叶球的一个变种。包心菜含有丰富的铁、钙等微量元素，球叶脆嫩，微甜无异昧，鲜食爽口，开胃健脾，同时又具有清热、御寒、抗癌等功效，长期食用有利于身体健康，是深受广大消费者喜爱的一种蔬菜，市场广泛。由于包心菜适应性强，容易栽培，在我国及我省栽培很普遍，全年都有上市供应。但在夏秋季，我省南方受副热带高压脊控制，平原上高温干旱，多病虫为害等，包心菜不能正常生长，沿海地区还有台风暴雨，因而形成上海、杭州等南方城市8-10月包心菜供应上的淡季。现在农贸市场和超市供应的包心菜都是从遥远的昆明和北方高寒地区输入，卖价很高，每市斤1．5-2元，而在我县云丰、