农业植保无人机变结构线性滚动时域估计器研究

植保无人机的惯导数据输出频率最高可达8 k Hz,而常用GPS输出频率最高只有10 Hz,会导致位置估计器的数据源之间存在延时问题。为此设计了一种处理延时测量值的变结构线性滚动时域估计器(Variable structure linear-Moving horizon estimator,VSL-MHE)。首先将多传感器测量数据进行序列化;然后通过线性索引来确定排列项中无数据的坐标,根据该坐标对代价函数中权重矩阵进行更新,从而改变估计器结构;最后通过VSL-MHE估计植保无人机位置。在室内测试中,通过Opti Track向植保无人机发送模拟GPS信号,输出频率范围为2～20 Hz。将VSL-MHE估计的位置、MHE估计的位置和循环迭代扩展卡尔曼滤波器(Circular iterated extended Kalman filter,CIEKF)估计的位置分别与Opti Track获取的精确位置做对比,结果表明,VSL-MHE的位置最大偏差小于CIEKF和MHE的位置最大偏差。在室外40 m×30 m范围的飞行测试中,VSL-MHE的航线位置最大偏差小于CIEKF和MHE的位置最大偏差,验证了该算法的有效性。     

基于DRNN自适应PID的油缸位置控制

在阐述了DRNN神经网络基本原理,并结合HD控制特点的基础上,提出一种DRNN神经网络整定的PID控制算法和控制器设计方法。利用DRNN神经网络的自学习和自适应能力,来完成系统的实时控制。该算法直接应用于位置伺服控制系统,仿真结果表明,与传统HD控制算法相比较,该算法增强了系统的控制精度,提高了系统的响应速度,鲁棒性强,控制品质好,符合工程实际,有实用价值。     

联合收割机常见故障及排除方法

一、割刀堵塞 1．动刀片与定刀片间隙过大,塞草。排除方法：调整动刀片与定刀片之间的间隙,使其达到规定值。动刀片中心线与护刃器中心线重合时,动刀片前端应与定刀片接触,后端应有小于1mm的间隙。动刀片与定刀片前端小于0．5mm间隙,后端应该有小于1．5mm间隙。调整动刀片与定刀片配合位置,使动刀片运动到左右极限位置时,动刀片中心线与定刀片中心线重合,偏差应小于5mm。     

种子位置信息视觉检测系统开沟延时回土装置研究

针对机器视觉获取种子空间分布信息时,传统开沟器作业过程中,种子落入种床后,土壤快速回落覆盖种子,导致种床中种子原始图像采集困难的问题,设计了一种开沟延时回土装置,通过导土装置、压种装置和回土装置的配合作业,延长土壤回落时间,形成有利于原始图像采集的避让空间,并在图像采集完毕后将泛起土壤推回种床,保证土壤回填率,达到延时回土的目的。通过理论分析确定导土装置、回土装置等关键装置结构参数。以开沟速度、开沟深度、回土板转角为试验因素,开展土壤回填率离散元仿真试验,确定最优作业参数为开沟速度1.6m/s、开沟深度30mm、回土板转角40°。在最优参数组合下,进行土壤回填率田间试验和种子图像采集田间试验。结果表明,开沟延时回土装置土壤回填率为96.5%,开沟延时回土装置较未安装回土装置的开沟器土壤回填率提升39.6个百分点;工业相机可以在导土装置形成的避让空间中采集到种床中种子的原始图像。试验结果表明,设计的结构可以有效避免回落土壤对图像采集的影响,并保证土壤回填率,实现了种床中种子图像的采集,为计算机视觉技术检测播种作业质量奠定了基础。     

基于自适应磁链观测器的无传感器检测技术研究

基于两相静止坐标系下的永磁同步电动机状态方程,将自适应状态观测器理论应用到磁链位置估计法中,提出了一种基于自适应磁链观测器的估算转子磁极位置和转速的方法.该方法以定子电流和转子磁链为状态变量构造状态观测器,以观测器模型与电机模型的电流误差构成自适应律,通过对线电流和转子磁链的估算实现对转子位置信息的检测.最后用Simulink建立了采用该方法的矢量控制系统的仿真模型,结果表明该估算方法有较高的估算精度和较强的鲁棒性.     

尿素和KNO3对水稻土无机氮转化过程和产物的影响Ⅱ.N2O生成过程

采用15N技术标记尿素和KNO3,研究了淹水条件下黄泥土和红壤性水稻土生成N2 O的主要过程。结果表明 ,黄泥土反硝化过程产物以N2 为主 ,N2 O的生成量可以略而不计。加入KNO3促进NO- 3异化还原成铵过程 ,从而增加N2 O生成速率。红壤性水稻土主要通过反硝化或好气反硝化过程生成N2 O ,随着土壤pH的提高或NO- 3 浓度升高 ,N2 O生成速率增大。无论是黄泥土还是红壤性水稻土 ,有相当一部分样本的N2 O的15N丰度在NO- 2 、NO- 3 、NH 4的15N丰度范围外 ,由此推论 ,氮转化生成N2 O的过程应在微生物细胞内进行。     

冰岛启用渔船自动跟踪系统

1999年夏 ,冰岛新启用渔船自动跟踪系统(AVTS)。该系统用于约 2 50 0艘本国渔船跟踪和搜救 ,提高了渔船的安全。 1 999年 6月 ,已在 35个海岸监测站完成调试工作。它由 Track WellSoftware、Racal Tracs和 DNG Sjovelar三公司合作开发 ,冰岛海难救助协会 (ILA)总部内设渔船自动跟踪中心。冰岛政府对使用该系统的渔船给予资助。新系统提供频率更高、更准确的渔船位置报告 ,使搜救行动更及时、准确。频率最高的为渔船每隔 1 5分钟发一次位置报告 ,位置精度为 2 - 5米 ,而旧系统每隔 1 2小时发一次。系统自动搜寻失踪渔船 ,当渔船海难时…     

改进型PID控制算法在现代温室环境参数控制中的应用

介绍了数字ＰＤＩ的２种基本算法,并比较了其优劣,提出了抗干扰的ＰＩＤ改进算法,在此基础上,结合现代温室在数分级监控系统的设计实践,验证了改进ＰＩＤ算法的有效性。     

发动机上哪些孔不应堵

发动机上有不少小孔,由于位置不同,其作用各异,在维修、保养中应保持其通畅,否则会产生种种不良后果。     

基于RBF的水果采摘机器人关节伺服自适应滑模控制

针对水果采摘机器人关节伺服存在不确定性及其上界值无法测量等问题,提出了一种基于RBF网络的滑模变结构控制策略,通过RBF神经网络实现对不确定性的上界进行自适应预测,进一步改进了控制器的效果。在Mat Lab中进行仿真试验,结果表明:与传统的基于上界已知的滑模控制器相比,本文所提出的基于RBF网络的滑模变结构控制策略具有位置控制精度高、收敛速度快及抖动抑制能力强等特点,控制效果得到了进一步的提高。