基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法

针对田间颠簸环境影响农业机器人采集实时稳定图像问题，提出了基于Harris和卡尔曼滤波的农业机器人田间稳像算法。首先，利用摄像头获取田间抖动视频图像序列，进行图像子区域划分并计算各区域灰度均方差，进而确定各区域Harris角点阈值；通过自适应角点阈值设置，增加角点距离约束，完成图像角点检测。然后，对检测出的角点进行光流跟踪，计算出帧间运动估计参数。最后，利用自适应卡尔曼滤波算法对运动估计参数进行平滑操作并动态调整滤波平滑性能，获得精确运动估计矢量。测试结果表明，改进后的Harris角点检测算法区域平均分布标准差减小；自适应卡尔曼滤波算法在保证平滑随机运动前提下，跟踪主动运动性能平均提升30.75个百分点；稳像后的图像峰间信噪比提升15.93%,单帧处理时间为25.66 ms,满足农业机器人30 f/s高速图像采集时同步稳像对实时性要求。     

精河林场灯诱昆虫种类和地老虎类发生动态监测

精河林场属中亚山地植被区系,在林场境内生长的主要乔木树种为云杉,几乎为纯林,仅在河谷等个别地段有少许杨树及桦木。因本区缺乏前山带,受艾比湖干旱气候的影响,气候干旱,针叶林下限上升到海拔2 100 m以上,垂直带600 m左右。林下木分布极少,不少林分几乎无林下木。随着社会的发展,环境的变化,林业有害生物对林业发展已经构成了致命的威胁。精河林场自1958年建场以来,没有进行过森林有害生物项目普查,     

食用菌多糖

正在国际上,食用菌多糖被称为"生物反应调节物",简称"BRM",经研究表明,多糖具有生物反应调节物的特征,可做为免疫增强剂和免疫激活剂,这些活性多糖具有一个的结构,即主链由β-D(1~73)连接的葡萄糖基组成,沿主链随机分布着同β-D(1~73)边接的葡萄糖基呈梳状结构,生物的大小随多糖的精细结构和构象不同而变化。     

测方向三角网函数模型与测角网函数模型解算结果的比较分析

在传统的三角网测量中,如果观测值是角度,可以分为测方向三角网和测角三角网。本文通过一个算例,分别以方向观测值和角度观测值为平差时的观测值,采用测方向三角网函数模型与测角网函数模型,进行了相应的平差计算,并对两种计算结果进行了比较分析。     

冬春季节发生冻害的可能性与频率研究——以湖北省为例

研究发现湖北大冻史中存在33年左右的长周期，在长周期内，冻害多在以1与7为尾号的年份离散发生。太阳黑子低值年与拉马德雷冷位相期及其拉尼娜活动强烈年发生冻害的可能性相当高。月亮赤纬角最大值时对大冻发生具有诱发性影响，并在致冻条件存在时会引发二波次如1956年那样的大冻。有鉴于此，未来一两年冬春将发生初春冰雪冻灾的可能性很高，有关部门应积极预防。     

关帝林区红脂大小蠹生物学调查初报

1999年在关帝林区发现部分油松林受到红脂大小蠹的侵害,2000年开始设立多个防治观察期样地,对红脂大小蠹的发生与油松受害株率进行调查和监测。多年数据表明,红脂大小蠹在关帝林区每年发生一代,世代重叠,主要为害油松纯林。有虫株率平均8%,最高达85%;油松死亡率平均为6%,最高达38%。成虫一年在林间主要扬飞2次,第1次在4—6月;第2次在8—9月。林分健康状况越差的油松林地受红脂大小蠹的为害越严重;树龄越大的油松林越容易受到红脂大小蠹的侵害;阳坡林地受害较重;林缘比林内更易受红脂大小蠹攻击;郁闭度低的林分比高的林分受害严重。     

短毛切梢小蠹生物学特性研究

在云南省普洱市,短毛切梢小蠹[Tomicus brevipilosus(Eggers)]是思茅松[Pinus kesiyavar.langbianensis(A.Chev.)Gaussen]主要的蛀干害虫之一。本文报道了短毛切梢小蠹在普洱市的生物学特性。短毛切梢小蠹在普洱市1年发生1代,前后两代在冬春季有部分重叠。该虫1月上旬陆续开始羽化,3月下旬羽化结束。成虫羽化后即蛀食枝梢,直到11月开始转干繁殖。短毛切梢小蠹在普洱没有越冬习性。蛀干期从11月至次年3月。     

对数控车床加工米制梯形螺纹的探索

梯形螺纹的截面尺寸较大,切削抗力也大,G76斜进式切削方法加工,及子程序分层次吃刀进入、左右交替切削方法加工,是避免扎刀现象的有效手段,都可以加工出高精度要求的梯形螺纹。用这两种方法加工梯形螺纹时,需要对螺纹几何参数、刀具几何参数、装卡找正、加工路线设计、编程技巧、三针测量法在线检测等所有要素和细节进行全面分析。在加工过程中,只有精心控制关键要素和每个细节,才能加工出高质量的梯形螺纹。     

比熊犬修剪艺术 专业宠物美容大师来教你

正比熊犬憨态可掬的可爱摸样一直备受养宠族的青睐,可是饲养比熊犬就需要经常给它美容护理,而给比熊犬做专业美容是一件很复杂的事,这需要美容者先掌握给比熊美容的技巧和方法。比如先要为比熊犬设计一个合适的造型,然后再慢慢地给它做美容护理。瞧,在美容师的巧手下,它摇身一变,变成一头粉扑状的圆脑袋,有一双水汪汪大眼睛的小可爱。那给比熊犬做美容到底难不难?感兴趣的朋友请看过来,现在小编请来了北京派特盟宠物美容师培训学校的资深老师     

直剪法用于糙米内摩擦角的测定与研究

利用土工合成材料综合测定仪（直剪仪）,以水分含量14.57%的糙米为样品,测定了在不同的法向压应力、不同的剪切速率下糙米的剪切应力并计算出内摩擦角。实验结果表明：糙米的剪切应力随着法向压应力（25kPa～100kPa）的增大而增大;剪切速率（1.33mm/min～2.67mm/min）较低时糙米的内摩擦角随着法向压应力的增大而减小;随着剪切速率（1.33mm/min～5.20mm/min）的增大,糙米的内摩擦角减小。