花果均美的气球果

大自然的果实千奇百怪,这像气球一样挂在枝头的植物是萝藦科萝藦属植物气球果,又称风船唐棉、钉头果、河豚果等。原产非洲热带,喜温暖、湿润和阳光充足的环境,稍耐阴,不耐寒,耐干旱。在我国北方因冬季天气寒冷,较少栽植。3年前山东青州有公司从广州引进了4株,经过试种,证实在北方盆栽是完全可行的。气球果植株直立生长,多分枝,高2～3米(图1),茎具短茸毛,体内有白色乳汁状浆液。叶对生,叶片线形,较尖,似柳叶,表面光滑,叶色浓绿,背面稍淡。垂悬的伞形花序顶生或腋生,每个花序有五星     

面向球果抓取的主动式三指手爪设计与试验

为解决球形果实快速、稳定抓取问题,设计了一种主动式三指手爪。该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮,主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力。每个指部机构具有2个自由度,可实现手指开合以及主动滚轮旋转。工作时3根手指相互配合,在摩擦力作用下球果向手爪内部运动,可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取,无需精确控制手爪位置和姿态。为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系,推导了主动式手爪-球果交互模型。选取番茄、苹果以及橙子为典型球形抓取对象,开展了3款手爪（主动式手爪、鳍状软爪以及平行刚爪）的抓取试验。抓取试验结果表明,所设计主动式手爪平均首次抓取成功率为96.7%,平均抓取无损率为98.3%,平均任务时间为5.9 s,在抓取成功率、抓取质量以及抓取效率3方面均有较好表现,验证了该主动式手爪的有效性。     

白皮松栽培技术

白皮松(Pinus bungeana Zucc)为松科松属常绿乔木，别名：白皮松、蟠龙松，是中国特有植物。其树形多姿，苍翠挺拔，树皮斑烂如白龙，为古建园林和现代城市绿化的最佳树种之一，对二氧化硫和烟尘污染抗性较强。木材质地坚硬，花纹美丽，是上等的建筑、家具、装饰及文具用材；球果有效成分为挥发油、皂甙、酚等，有平喘、镇咳、祛痰、消炎的功能，种子可润肺通便；其幼树是较好的盆景制作材料。     

油松球果小卷蛾不同处理防治效果试验

油松球果小卷蛾是油松种实的主要害虫。以幼虫危害油松球果及嫩梢,危害严重。试验研究结果表明,采用不同处理防治均取得较好的防治效果。     

樟子松球果的采收和处理技术

樟子松是我国三北地区主要优良造林树种之一。天然樟子松林15-20年左右开始结实,球果第二年9-10月成熟。春秋两季均可采种,秋季在9月中下旬-11月上中旬,春季3月上旬-4月中下旬。但因树龄不同结果量和球果内种粒多少也有差异,采集球果是繁育樟子松的前提,科学采种可以为樟子松的成功繁育提供有力的保障。     

大兴安岭地区兴安落叶松种子园球果花蝇防治技术

利用综合防治方法对加格达奇兴安落叶松种子园落叶松球果花蝇进行防治,结果表明:防治效果达到90%时,种子园出种率提高了10%,大幅度减少良种种子损失,增加良种供给率。     

气动球果采摘柔性手爪设计与实验

针对球形果实采摘问题,采用气动多向弯曲柔性驱动器设计了2种规格带有回转腕部功能的多自由度3指采摘柔性手爪.该采摘柔性手爪采用中心对称结构,其柔性手指与驱动器复合一体,在气压下可产生贴合球果表面的弧状变形,3指协同配合运动抓取球果,并通过腕部旋扭分离方式完成采摘.研究了“刚-柔耦合”驱动器的材料和制造工艺,建立了柔性驱动...