RGB-D SLAM增强现实原木检尺系统构建与测试

将内嵌有ToF相机、面阵相机及IMU的智能手机作为硬件系统,RGB-D SLAM技术实时获取的深度图、位姿等为数据源,构建了RGB-D SLAM增强现实楞堆原木检尺系统。首先设计了基于ToF影像实时估计RGB影像像素深度的方法,实现对待测原木端面几何坐标的初步估计;其次,设计了散形分区去噪算法实现原木端面点云的精确过滤,设计了原木端面曲率估计算法实现对过滤点云可靠性判别;然后,基于PCA等算法实现原木长、短直径方向向量估计,并基于该向量对原木长、短直径进行了估计;最后,以所构建算法为基础在智能手机平台上搭建了增强现实楞堆检尺系统,实现智能手机对原木进行实时检尺、增强现实场景对测量结果实时监督。新型检尺系统通过对6个楞堆334根原木进行了检尺实验,以评估该设备的测量精度。结果显示：原木平均直径估计值的偏差及均方根误差分别为-0.13 cm(-0.35%)及1.05 cm(3.34%);原木径阶化直径估计值的偏差及均方根误差分别为-0.10 cm(-0.22%)及1.33 cm(4.43%);原木材积估计值的偏差及均方根误差分别为-0.007 m³(-0.27%)及0...     

基于Softmax的采摘机器人目标识别技术研究

首先,介绍了目标水果的形态、采摘机器人识别技术与试验平台;然后,设计了双目视觉系统,并基于Softmax分类模型设计了苹果的目标识别算法,实现了一套基于Softmax的采摘机器人目标识别模型。试验结果表明：采摘机器人对无遮挡的苹果目标识别率为94%,对部分遮挡的苹果目标正确识别率为88.7%,稳定性较好,精度较高。     

林麝入镜大明山

日前,广西大明山自然保护区收集整理野生动物红外相机信息时,惊喜地发现,保护区内的红外相机首次拍摄到国家一级重点保护野生动物、中国濒危珍稀动物——林麝。这是保护区将历史上有分布记录的“神秘客”首次摄入镜头。林麝生性胆小、性情孤独、警觉机敏,雌雄分居,过着独居生活。     

利用触发相机在中国湖南省壶瓶山国家级自然保护区追踪华南虎

2001—2003年的20个月里,我们在中国湖南省壶瓶山国家级自然保护区内设置了一些触发相机,以确定该地区是否存在华南虎（Pantheratigrisamoyensis）。共设置r3种触发相机,包括TrailMaster（美国）的主动式和被动式相机以及WildlifeTwo（中国深圳）的被动式相机。首先在保护区西部沿着小路和动物足迹放置了一些相机。之后又从2002年开始在保护区东部追加放置了一些相机,这是因为有村民报告在这一区域发生了家畜丢失,发现猫科动物足迹以及听到吼叫声。在2002年5月到2003年12月的20个月期间,共8307个拍摄日,获得6180张照片,其中有1437张包括野生动物（平均每100个拍摄日17张野生动物照片）。合计拍摄到33种野生动物。,野猪（Susscrofa）、红腹锦鸡（Chrysolophuspictu．s）和毛冠鹿（Elaphoduscephalophus）是被拍摄最频繁的物种。既没有拍到虎和其他大型猫科动物,也没有拍到水鹿（Cervusunicolor）这种虎重要的猎物。最频繁被拍摄到的猫科动物是豹猫（Prionailurusbengalensis）。村民偶尔报告的掠走山羊的事件可能是豹（Pantherapardta）造成的,但是不能确定。利用触发相机调查超过1000d没有拍摄到虎,这一充分的证据足以支持该调查区没有虎的结论（d=0．05）。20个月超过8300个拍摄日没有在壶瓶山拍摄到虎,显示该地区没有虎。值得注意的结果是拍到红腹锦鸡、黄喉貂（Martesflavigula）、毛冠鹿和黑熊（Ursusthibetanus）的频率很高。这些物种是中国或国际受保护物种,包括被列为国内受保护物种,或同时列为国际受保护物种,又或者像毛冠鹿这种几乎是未知的物种。壶瓶山国家级自然保护区附近有3个保护区。我们讨论建议将这4个保护区合并为一个更大的保护地域来保护虎及其猎物。并且在此简要地评论了我们使用的3种触发相机的性能。     

红外相机下的武夷兽影

<正>江西境内的武夷山隐藏着一个原始博大的神秘世界,那些生活在原始密林中,活动敏捷、行踪诡秘的兽类,即使是常年生活在那里的江西武夷山国家级自然保护区工作人员,也只能偶然遇到个别兽类的身影。为了掌握保护区的兽类资源状况,了解它们的基本生存信息,以便更好地制定和完善保护措施,武夷     

基于关键点检测的交通监控相机标定方法

随着智能视频监控快速发展,监控视频流中的空间定位成为了计算机视觉的研究热点,而其中的关键组件即为交通相机的标定。针对交通场景提出了一种监控相机非接触式内部参数自动校准方法,通过检测交通场景下的天然标定物——车牌角点作为标准图案标定相机,结合使用不同的外参标定法,实现相机的完全标定。对该方法在多种场景下进行了评估,实验证明,非接触式交通相机标定方法的重投影误差约为2.97%,仅略高于完全手工标定方法0.14%。相比较其他的交通相机标定方法,极大地减少了人工参与及时间成本。     

基于单CCD曲面测量方法

该测量方法是在三坐标测量机上,建立基于单CCD的自由曲面视觉测量系统;利用CCD测量被测物体表面的曲面特征;采用基于矩形细分的未知曲面测量规划方法,智能指导高精度测头测量,以便快速、准确地获取被测物体表面的大量测量数据.最后通过试验验证了该测量系统的可行性.     

老夫黄永玉

"博爱"一生 黄永玉一生爱的东西很多--爱雪茄,爱烟斗,爱狗,爱车,爱家庭,爱读书,爱艺术,爱吃湖南臭豆腐,爱喝茶,爱开玩笑,爱看电影,爱建房子尤其是老建筑,爱相机,爱吉他,爱特别老的木头,爱看电视上的摔跤比赛,爱聊天……爱好如此之广,近乎有些"不务正业",但这个世界也因为有了黄永玉,变得好玩.     

基于双目视觉的农田障碍物检测

针对智能农业机械自动驾驶或辅助驾驶立体视觉障碍物检测技术中,传统阈值分割不能达到目标提取精度的问题,提出基于分析扫描线上区域分割与特征匹配相结合的障碍物检测算法。在双目视觉系统得到农田场景图像对中,通过分析扫描线上像素分布情况将图像分割,进行归类整理提取目标区域;对目标区域进行快速立体特征匹配,得到目标区域的空间信息,进行障碍物的检测。对800帧(400对)图像进行检测试验,结果表明:每对图像的平均处理时间<100 ms,本次试验检测出障碍物的正确率达到95%。该算法用于农田障碍物检测具有很好的检测效果。     

红外影像记录 秦岭动物夜与昼

2008年3月,北京大学研究团队在陕西长青国家级自然保护区,通过布设红外相机的方式,对秦岭野生动物进行监测。这张豹图就是这次监测所得。供图/陕西长青自然保护区