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为了探究两轮单车辙车辆的自平衡问题,以对置式控制力矩陀螺(SGCMG)无人自平衡车为研究对象,针对车体不稳定系统和未知扰动,采用了由扩张状态观测器(Extended State Observer)和在线抑制干扰的状态反馈控制律组成的自抗扰控制器,利用扭矩测量台架测量了控制力矩陀螺的扭矩输出,并仿真了平衡车在车体具有初始角度和施加横向扰动的情况下的自平衡能力.仿真结果表明,所采用的控制方法能够在牺牲较小的陀螺框架角度下快速平衡车体,并且在受到300 N的外部扰动时车体横滚角度只有0.2°左右的波动,陀螺框架角度变化较小,研究结果对提升两轮单车辙车辆自平衡和抗扰动能力有显著意义. 相似文献
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它属于福特汽车,但却在欧洲诞生并成长;它被誉为福特欧洲有史以来造得最好的一款车,即便它不是最豪华的;它是007系列电影《皇家赌场》中詹姆斯·邦德的专用坐驾,仅这一点足以让无数人为之神往……它就是第三代蒙迪欧,一个即将让中高级车市场再次震动的狠角儿。 相似文献