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为了提高无人投饵船在含障碍物河蟹养殖池塘自主巡航的作业效率和安全性,该研究提出基于改进A*算法与人工势场法相融合(fusion of improved A* and artificial potential field,FIA*-APF)的蟹塘投饵船动态路径规划算法。首先引入动态加权因子优化A*算法评价函数;其次加入转折惩罚函数并删除冗余点,接着利用B样条曲线对全局路径进行平滑处理;最后将改进A*算法得到的全局路径作为改进人工势场法中的引力路径,生成投饵船自主巡航高效路径。根据养殖池塘创建静态和动态2种仿真环境,分别对传统人工势场法(traditional artificial potential field,TAPF)、基于A*和人工势场法的融合算法(the A* and artificial potential field,TA*-APF)和FIA*-APF算法的性能进行20次测试。仿真试验结果表明:2种环境下,FIA*-APF算法的平均规划时间是TAPF算法的17.23%,是TA*-APF算法的51.96%,平均指令节点数量比TAPF算法减少50.64%,比TA*-APF算法减少65.03%,平均路径长度比TA*-APF算法减少2.82%。蟹塘试验结果表明:FIA*-APF算法的规划时间为TAPF算法的38.16%,为TA*-APF的62.42%,路径长度比TAPF算法减少29.13%,比TA*-APF减少10.15%;另外,TAPF和TA*-APF算法规划路径上大于60°的转角分别是FIA*-APF算法的3.28和2.62倍,大于100°的转角分别是FIA*-APF算法的3.73和1.67倍,该研究算法规划的路径更高效平滑。研究结果可为无人投饵船自主导航提供参考。 相似文献
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<正>金坛水芹不仅进行淹水栽培还进行湿润栽培,实现了周年生产,每667 m2平均年产值4.5万元,效益可达2.4万元。金坛地处长江三角洲地区,人工栽培水芹的历史悠久,20世纪90年代以前也只是零星种植,主要在秋季种植、深秋到春节前后供应市场。21世纪初,随着农业产业结构调整的深入和市场对特 相似文献
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金坛酥枣是由金坛市经济作物研究所以珍珠枣1芽变选育成功的优良鲜食枣品种,其8月下旬成熟,果型长圆,单果均重13.8g,果面平滑亮丽,肉质致密脆嫩,口感佳,抗性强,特别适合南方高温、高湿地区栽培。 相似文献
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