液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法

针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积分项的滑模面,当误差较大时,积分效应适当减弱,防止产生较大的超调量;当误差较小时,积分效应适当增强,减小稳态误差。利用李雅普诺夫方法论证了该闭环控制系统的稳定性,并使用模糊切换方法来消除滑模控制抖振。最后,对液压助力外骨骼机器人系统进行轨迹跟踪及外干扰实验,结果验证了该方法的有效性,控制输出能快速平稳地跟随参考位置信号,且具有一定抗干扰能力。     

气调包装(MAP)对杏鲍菇子实体中游离糖的影响

使用LDPE(低密度聚乙烯薄膜)、PVC(聚氯乙烯薄膜)、BOPP(双向拉伸聚丙烯薄膜)和CPP(流延聚丙烯薄膜)包装杏鲍菇子实体,于4℃、相对湿度85%～95%冷库中贮藏,研究不同保鲜膜处理对杏鲍菇子实体中游离糖的影响。结果表明:在整个储藏过程中,使用BOPP和CPP包装的杏鲍菇中游离糖(海藻糖、甘露醇、甘露糖和葡萄糖)和可溶性总糖含量变化情况相似,而LDPE和PVC包装的杏鲍菇中游离糖和可溶性总糖含量变化情况相似。比较各种处理杏鲍菇中游离糖和可溶性总糖含量的变化,发现BOPP和CPP包装处理杏鲍菇更有利于维持稳定的渗透压,减少微生物的影响和抑制后熟作用,更有利于杏鲍菇子实体的储藏。     

基于DUS测试性状的玉米标准品种形态多样性分析

利用DUS测试指南中的36个形态性状对53份玉米标准品种进行形态性状多样性的分析。结果表明,本研究所选用的玉米标准品种具有较为丰富的形态变异,36个形态性状在53个玉米标准品种中检测到193个等位变异,平均每个性状检测到5.361 1个,有效等位变异平均为3.575 6个(1.121 4~6.834 5),平均Shannon-Weaver多样性指数为1.309 4(0.253 5~2.046 1)。聚类分析结果表明,53个标准品种间的形态性状多样性丰富,相似系数介于0.74~0.85,具有标准品种性状描述的示例和校正作用;取相似系数0.80为阈值,可将53份玉米标准品种分为31类,由此可将标准品种的数量调减为31个。     

一种土壤中缓效钾测定的改进方法

土壤缓效钾是土壤有效钾的一部分,通过对NY/T 889-2004《土壤速效钾和缓效钾含量的测定》测定缓效钾含量的前处理方法进行改进,用标准COD消解器消解替代了油浴（或磷酸浴）,改进后的方法在精密度方面平行测定最大相对相差均≤8%,在准确度方面标准物质测定的单次结果均在标准值范围之内。实际样品测定方面,改进前和改进后的方法相对相差均≤8%。改进后的方法有较好的精密度和正确度,操作更加安全,消解效率高。     

微波消解-ICP-MS法测定蔬菜中的37种元素

试验建立了微波消解-电感耦合等离子体质谱法同时测定蔬菜中Li、Be、B、Mg、Sc、V、Cr、Mn、Fe等37种元素含量的方法,通过使用不同的内标元素消除了复杂的基体干扰。试验结果表明,37种微量元素在一定的质量浓度范围内线性关系良好,相关系数均大于0.9994,各元素检出限在0.0037~4.67ng/g之间;对标准物质圆白菜GBW10014、豆角GBW10021(GSB-12)进行分析,其测定结果与标准值吻合,RSD(n=6)依次为0.6%~17.6%、0.6%~13.6%。本方法前处理过程自动化,操作简单,结果重现性好,ICP-MS检测灵敏度高、线性范围宽,适合蔬菜中多元素的同时测定。     

韩国肯定列表制度与我国农药残留标准差异比对分析

韩国农药肯定列表制度实施必将对我国出口韩国农产品贸易产生重要影响。本文对比了韩国肯定列表制度和我国GB 2763-2016《食品安全国家标准农药最大残留限量》中蔬菜和食用菌农药残留限量标准的差异,分析了韩国肯定列表制度的实施对我国蔬菜及食用菌出口的不利影响,提出了我国应对韩国技术性贸易壁垒的对策和建议。     

蔬菜生产安全管控体系及其发展方向研究

蔬菜生产安全控制体系包含危害分析和关键控制点(HACCP)和良好农业操作规范(GAP)。本文介绍了食品安全控制体系和蔬菜生产安全控制体系的内涵和构成,阐述了目前全球蔬菜生产安全控制体系的发展现状,并分析了我国发展蔬菜生产安全控制体系的必要性、局限性及发展的整体思路。     

生菜中金黄色葡萄球菌生长模型的建立

为建立生菜中金黄色葡萄球菌(Staphylococcus aureus)的生长预测模型,采用修正的Gompertz(SGompertz)模型和修正的Logistic(Slogistic)模型作为一级模型,分别拟合生菜中金黄色葡萄球菌在15℃、25℃、30℃、37℃和40℃条件下的生长情况,通过比较各模型的评价参数选择最优模型,获得最大比生长速率和迟滞期。在此基础上,采用Huang-rate模型和二次多项式模型建立二级生长模型,并对该模型进行验证。结果表明:在一级模型中,SGompertz模型对生菜中金黄色葡萄球菌生长曲线的拟合度较高。建立的Huang-rate模型和二次多项式模型分别为μmax=0.021×(T-14.958)[1-e⁽5.175(T-40.193))]和λ=0.024 23T²-1.979 32T+42.124 97;其R²、偏差因子(B_f)、准确因子(A_f)分别为0.978、1.011、1.018和0.956、1.004、1.035,表明使用该模型描述温度对...     

农用挂车试验鉴定中与安全标准相关问题的探讨

农忙季节,上海地区谷物收割后的运输与插秧机到田间的运输工作一直是一个难题。上海某农机工程公司通过自主研发的能自卸、配套35．5kW拖拉机牵引的7CBX-2200型农田专用挂车在产品上市后,为广大用户解决了田间的运输问题,受到了用户的关注与肯定。经相关农机鉴定检测机构,依据GB／T4330—2003《农用挂车》及GB／T4331—2003《农用挂车试验方法》两个标准检测,     

木霉菌与有机肥混施防治黄瓜枯萎病效果试验

<正>近年来,随着蔬菜保护地栽培面积的不断增加,黄瓜枯萎病发病率已达22.4%,每667m2经济损失达千元以上。木霉菌是1种公认的生防菌,不仅能对多种真菌病害起到生物防治作用,而且还具有促进作物生长、修复重金属污染土壤以及减轻盐渍化等功能。相关研究表明,微生物肥料只能在一定的土壤肥力或者相应的肥料投入基础上才能更好