直线型植保无人机航姿UKF两级估计算法

针对直线型植保无人机航姿测量受磁场干扰严重、磁力计校准动态性能差、航姿估计精度低等问题,提出了一种基于磁力计实时校准的无人机航姿两级解算方法。依据地磁场矢量变化小的特点,利用列文伯格-马夸特（Levenberg-Marquardt,LM）算法和磁力计误差模型,建立磁力计实时校准模型,实时计算磁力计误差参数。考虑运动加速度、电机磁场以及环境磁场干扰,采用无迹卡尔曼滤波器（Unscented Kalman filter,UKF）融合陀螺仪和加速度计实现一级航姿估计,通过四元数精准解析出横滚角和俯仰角姿态信息;然后融合磁力计实时校准数据和陀螺仪修正航向角完成二级航姿估计,最终实现无人机姿态和航向的精准估计。试验结果表明,在外部磁场干扰高达30.97μT时,实时校准算法仍可快速计算出磁力计校准参数,模长均方根误差为0.59μT,减小了航向观测信息噪声。本文的航姿测量系统姿态角均方根误差不大于0.75°,航向角均方根误差为1.40°,较互补滤波算法,姿态角精度提高约0.6%,航向角估计精度提高1.38°;动态飞行试验中,姿态估计算法大幅减弱了磁干扰影响,航姿跟踪准确,航向角快速收敛,稳态精度更高。     

蝴蝶兰Phalaenopsis ‘Sogo Vivien’自交S1代若干性状的遗传表现

以蝴蝶兰Phalaenopsis ‘Sogo Vivien’为亲本进行自交,对自交S_1代的营养器官性状和花器官性状进行统计分析。研究结果表明,自交S_1代在株高、株幅、叶长、叶宽、叶数、侧分枝数和单枝总花数等7个数量性状的平均值比亲本略有下降,但在花色、着色模式、花长度、花宽度、花枝长度和主枝花朵数等6个花器官性状比亲本强,尤其是花色和着色模式优势明显,均由亲本的1种类型分离出另外3种类型,其中花色"浅紫"和"紫红",以及着色模式"线纹"分别占S_1代调查株数的30.39%、58.36%和80.86%,表明蝴蝶兰Phalaenopsis ‘Sogo Vivien’经过自交后,其后代的花色及着色模式主要体现为亲本的颜色和着色模式。其中,花色、着色模式、花长度、花宽度、花枝长度和主枝花朵数等花器官性状是蝴蝶兰观赏性最重要的部分,也是选择育种材料的主要方向,因此,在S_1代中能够选择出优于亲本的育种材料。     

基于线粒体COⅠ基因的中国近海棱鳀属鱼类DNA条形码

为明确中国大陆近海棱鳀属鱼类的分类地位,采用国际通用的COⅠ基因5'端652bp序列作为DNA条形码,对中国近海棱鳀属全部6种鱼类62尾标本进行鉴定分析。结果发现,所分析样品的序列碱基组成为T:29.0%,C:26.3%,A:25.3%,G:19.4%,A+T含量(54.3%)高于G+C含量(45.7%),转换/颠换率为3.76。6种棱鳀属鱼类组成5个自展支持率为100%的分支,除黄吻棱鳀和中颌棱鳀各为单系但聚合为一支外,其余4种均独立成支;分支内与分支间平均遗传距离分别为0.2%(0.0%~0.4%)和17.7%(15.7%~19.0%)。赤鼻棱鳀、汉氏棱鳀、杜氏棱鳀和长颌棱鳀均符合Hebert提出的种间遗传距离(15.7%~18.6%)大于或等于10倍种内遗传距离(0.0%~0.3%)的标准,确定了它们的物种有效性。黄吻棱鳀和中颌棱鳀的种内遗传距离皆为0.1%,与其他4种棱鳀的种内遗传距离处于同一水平;但二者种间遗传距离仅为0.6%,明显低于其他物种间的种间遗传距离,属于一般物种的种内遗传距离范围,表明二者亲缘关系很近;由于外部形态存在一定的差异,且在分子系统树上各为单系,二者可作为同一物种的2个不同亚种处理,但也不排除是2个近期分化形成物种的可能,在资源管理上应作为2个不同的进化显著单位分别加以管理。     

干旱胁迫下4种人参属植物抗性生理指标的比较

从生理机制上了解人参属植物抗旱性的重要内容,为其区域化种植和栽培管理提供科学的参考依据。以人参属4种植物三七（Panax notoginseng）、屏边三七（Panax stipuleanatus）、珠子参（Panax japonicus var.major）和越南人参（Panax vietnamensis）为试验材料,采用盆栽试验和自然耗水的方法,获得4个土壤水分梯度,测定叶绿素含量、超氧化物歧化酶（SOD）和过氧化物酶（POD）活性以及丙二醛（MDA）含量,对4种人参属植物的抗旱适应性进行初步评价。结果表明,干旱胁迫后,4种人参属植物叶片叶绿素含量均升高,且明显高于对照,干旱对这4种人参属植物叶片叶绿素的合成并未产生抑制作用;4种人参属植物的SOD活性均明显高于对照,其中珠子参和越南人参的SOD活性增加幅度较大;在重度干旱（RWC 45%~55%）时,与对照相比珠子参的POD活性升高,增加幅度为21.16%,其余3个品种均降低,其中越南人参的POD活性降低幅度最小;与对照相比,珠子参和越南人参的MDA含量均降低,变化幅度较小。综合以上分析,供试的4种人参属植物中珠子参和越南人参的抗旱能力较强。珠子参和越南人参在干旱胁迫下的SOD和POD活性升高或降幅较小,MDA的含量相对稳定,这些指标对其抗旱性贡献较大,可将其作为抗旱指标。     

基于支付意愿法的建筑物化环境影响量化研究

以建筑的物化环境影响分析为出发点,对该过程所消耗的资源、能源及有毒物质所造成的环境影响进行定量研究。论文界定了建筑物化环境影响内涵,根据国际环境毒理和化学学会环境评价体系确定12种环境影响要素,依据BEES（Building for Environment and Economic Sustainability）软件计算出建筑全生命周期的环境影响清单,基于支付意愿理论构建了建筑物化环境影响量化模型,并确定江苏地区各环境影响要素的货币值。最后,计算出江苏省某住宅建筑单位面积上环境影响货币值。     

考虑电动轮转矩波动的汽车悬架液压衬套设计

悬架衬套作为汽车振动的重要传递部件对于衰减汽车振动有着重要作用,在轮毂电机驱动电动汽车中,电机的转矩波动会引起车身的宽频纵向振动,传统的橡胶衬套因在宽频范围内阻尼特性变化不大,无法在特定的频带上产生大阻尼来迅速衰减振动。引入液压衬套可以衰减电动轮悬架中特定频带的转矩波动激励,首先建立了能够准确描述液压衬套力学性能的有限元模型,然后对液压衬套进行了力学性能敏感因素分析,最后根据敏感因素分析结果和振动传递特性对液压衬套进行结构参数设计,结果表明通过合理设计液压衬套的橡胶剪切模量、惯性通道横截面积和通道数量等参数,可以显著减小驱动电机转矩波动对车身纵向振动的影响,使车身纵向力振动在0~120 Hz范围内衰减13.4%。     

噻虫胺等七种杀虫剂对黄曲条跳甲的毒力

采用浸叶法测定了噻虫胺、高效氯氟氰菊酯等7种药剂及其混用对黄曲条跳甲的毒力及增效作用。结果显示:7种药剂中噻虫胺对黄曲条跳甲的毒力最高,LC50值为315.1 mg/L,其毒力倍数是呋虫胺的3.23倍;其次为噻虫嗪和高效氯氟氰菊酯,LC50值分别为473.1和543.1 mg/L。噻虫胺与高效氯氟氰菊酯按5∶5、4∶6、3∶7、2∶8和1∶9的质量比混用,其LC50值分别是215.6、307.1、334.1、232.6和240.7 mg/L,均表现为增效作用,其中2∶8和1∶9混用的共毒系数分别达203.9和210.5,增效最显著;噻虫胺与丁烯氟虫腈按5∶5、4∶6、3∶7、2∶8和1∶9的比例混用,其LC50值分别为409.2、356.9、338.1、402.4和392.6 mg/L,除5∶5混用表现为相加作用外,其余配比均表现为增效作用,其中1∶9混用共毒系数为182.1,增效显著;噻虫胺与杀虫单按5∶5、4∶6、3∶7、2∶8和1∶9的比例混用,其LC50值分别为479.4、540.0、454.8、737.0和878.7 mg/L,其中3∶7混用的共毒系数为127.9,有明显的增效作用,其余配比均表现为相加作用。噻虫胺与高效氯氟氰菊酯、丁烯氟虫腈、杀虫单混用增效作用明显,可以作为防治黄曲条跳甲的高效药剂。     

一种湍流计算的非线性PANS模型

大多数雷诺平均湍流模型(RANS)基于线性和各项同性假设求解雷诺应力(Reynolds stress),因此对高压力梯度区、大曲率回流以及复杂的分离流动的预测误差较大.在近壁区较少网格的条件下,部分时均(PANS)方法被认为比大涡模拟(LES)获得结果更好.通过RNG k-ε湍流模型构造部分时均化模型,引入雷诺应力的非线性求解方法,提出了一种新的非线性PANS模型,并应用该非线性PANS模型分别对绕NACA0015水翼翼型流场和90°长方形截面弯管内流场进行了流动的数值模拟.结果表明:非线性PANS模型的数值结果与试验数据吻合较好,其在高压力梯度区的预测准确性高,并能准确预测流动分离诱发的三维非线性流动,证明了该方法捕捉高压力梯度、大曲率流动的有效性.该计算方法可以用来预测透平机械内部复杂的涡结构.     

禾谷缢管蚜水通道蛋白基因RpAQP1的克隆、分子特性和表达分析

为探究禾谷缢管蚜Rhopalosiphum padi (Linnaeus)水通道蛋白基因RpAQP1的序列特征及其在不同龄期的表达,利用RT-PCR和RACE技术克隆了RpAQP1基因的cDNA全序列,采用生物信息学软件分析了RpAQP1编码蛋白的特性,利用qRT-PCR分析了RpAQP1在不同龄期的表达量。结果显示:禾谷缢管蚜水通道蛋白基因RpAQP1的cDNA全长为1 216 bp,其750 bp的开放阅读框编码250个氨基酸,蛋白分子量为27.36 kD。RpAQP1属于水通道蛋白亚家族DRIP(果蝇内嵌蛋白Drosophila integral protein)的一员,具有6个跨膜区,2个保守的NPA结构单元和1个压缩区域Ar/R;qRT-PCR结果显示,RpAQP1在整个发育历期均有表达,其在2龄若蚜中表达水平最高,是成蚜表达量的1.432倍;在4龄若蚜中表达量最低,为成蚜表达量的0.444倍,显著低于其它龄期,而其余各龄期RpAQP1表达量无显著差异。     

北京市科普惠农兴村计划效果评价

在分析北京市科普惠农兴村计划效果评价现状的基础上,运用层次分析法,建立效果评价指标体系并赋予权重。利用该评价指标体系,分析2013年度北京市科普惠农兴村计划的统计数据,得出北京市各郊区县实施该计划的效果。