液压Stewart主从系统六维控制策略

设计了一种主从手均为液压Stewart机构的主从控制系统,用于操作者以遥操作的方式进行复杂曲面的研磨,避免研磨粉尘对现场工作的工人造成呼吸道伤害。针对该机构需具有六维力反馈的工作要求,采用基于工作空间的四通道力觉双向伺服策略,以降低连杆差异和外界干扰力等非线性因素的影响,提高力反馈精度。在此基础上提出了六维的策略切换控制,解决因从端遭遇刚性冲击引起的主手震荡问题。通过柔性及刚性碰撞实验证明了该策略的有效性。     

Adsorption of whey protein isolate at the oil-water interface as a function of processing conditions: a rheokinetic study

In this paper we present surface dynamic properties (interfacial tension and surface dilational properties) of a whey protein isolate with a high content of beta-lactoglobulin (WPI) adsorbed on the oil-water interface as a function of adsorption time. The experiments were performed at constant temperature (20 degrees C), pH (5), and ionic strength (0.05 M). The surface rheological parameters and the interfacial tension were measured as a function of WPI concentration (ranging from 1 x 10(-)(1) to 1 x 10(-)(5)% w/w) and different processing factors (effect of convection and heat treatment). We found that the interfacial pressure, pi, and surface dilational modulus, E, increase and the phase angle, phi, decreases with time, theta, which should be associated with WPI adsorption. These phenomena have been related to diffusion of the protein toward the interface (at short adsorption time) and to the protein unfolding and/or protein-protein interactions (at long-term adsorption) as a function of protein concentration in solution and processing conditions.     

自控变频调速式灌溉水注肥装置的研究

为现代农业节水灌溉与精准施肥所需的配套注肥装置的开发,研究采用输液泵将肥料原液和酸碱调节液强行注入灌溉管网,并与灌溉水按比例混合获得一定浓度和酸碱度(EC & pH)的灌溉液。灌溉液浓度和酸碱度通过EC传感器和pH传感器检测并反馈PLC控制系统,通过变频调速进行EC值与pH值动态调节,实现节水灌溉系统的精准施肥灌溉。采用自控变频调速技术的灌溉水注肥装置经过实际运行,完全满足设计要求,可实现灌溉液的正常输送和EC值与pH的动态调节。特别是射流自吸泵变频调速技术的实现,不仅有效实现了灌溉液浓度（EC值）的动态调节,同时降低了设备成本,完全可用于节水灌溉注肥装置的开发。     

沟灌夏玉米棵间土壤蒸发规律的试验研究

棵间土壤蒸发是农田土壤耗水的重要组成部分。该文采用两种规格的微型棵间蒸发皿(Micro-Lysimeter)分别测定沟灌夏玉米田沟、垄土面蒸发量,并对沟灌条件下夏玉米棵间土壤蒸发与作物蒸腾变化规律进行了试验研究,分析了相对棵间土壤蒸发强度与土壤含水率的关系以及棵间土壤蒸发强度与作物叶面积指数的关系。结果表明,沟灌条件下夏玉米棵间土壤蒸发量占全生育总耗水量的33.06%～34.35%,棵间土壤相对蒸发强度与表层土壤含水率和作物叶面积指数之间均呈现良好的指数函数关系,灌溉或降雨后2～3 d内土壤蒸发强度较大,受大气蒸发力影响明显。因此,在不影响作物蒸腾的条件下减少表层土壤的湿润面积和湿润次数是减少棵间土壤蒸发、提高作物水分利用效率的主要技术途径与措施。     

不同灌溉方式的水稻生理效应研究

通过常规淹灌、垄作浸润、控水湿润和间歇灌溉等不同灌溉方式对水稻生理效应的研究表明:垄作浸润和控水湿润灌溉的叶片相对含水量较高。垄作浸润和控水湿灌溉既能减少上位叶(倒一、二叶)的叶绿素、全氮量,防止贪青徒长,又能延缓下位叶(倒三、四叶)的衰老,增加光合作用源的功能时间,同时垄作浸润和控水湿润灌溉的水稻叶片有较高的净光合率(NPR)和气孔导度(CS),增强了光合作用源的强度。节水灌溉能提高根系活力,较好地协调水稻高产与根系早衰之间的矛盾。可见垄作浸润和控水湿润灌溉的水稻具有更好的水分代谢和光合素质。     

水稻插秧机后插式分插机构运动分析与试验

对水稻插秧机后插式分插机构进行了分析。通过秧针端点运动轨迹上的6个特定点,对后插式分插机构的运动学特性作了理论分析和计算机模拟,并利用高速摄像对机构运动学分析进行了试验验证。理论分析和田间试验表明,后插式分插机构的结构参数选择合理,插秧性能优良。     

I、aVL、V5、V6导联Q波消失对急性下壁伴右室心肌梗死的诊断价值

目的探讨I、AVL、V5、V6导联Q波消失对急性下壁伴右室心肌梗死的诊断价值.方法观察73例急性下壁心肌梗死患者的心电图.结果 35例急性下壁伴右室梗死患者中有18例I、AVL、V5、V6导联Q波同时消失,占51.42%,而38例不伴右室梗死患者,仅有1例I、AVL、V5、V6导联Q波消失,占2.63%,差异有非常显著性 (P<0.01).以I、AVL、V5、V6导联Q波消失作为急性下壁伴右室梗死的诊断指标的敏感性为51.42%,特异性为97.36%.结论I、AVL、V5、V6导联Q波同时消失对急性下壁伴右室梗死具有较高的诊断价值.     

八字地老虎(Xestia c-nigrum)核型多角体病毒的研究

1989年从哈尔滨市郊区罹病八字地老虎(Xestiac-nigrum)幼虫中分离获得八字地老虎核型多角体病毒(X_(c-n)NPV),国内过去未见报道。多角体多为四方形、三角形或不规则形,大小约1.0～2.5μ。由镜下观察病毒粒子杆状,长230～260nm,宽20～30nm。超薄切片观察表明,该病毒为多粒包埋型,多为3～5粒为一束。对2龄八字地老虎幼虫毒力测定表明,8天内的 LC_(50)(致死中浓度)为3.3×10~5PIB/mL。以3.7×10~7PIB/mL 浓度的病毒感染3龄末期幼虫所获病毒产量最高,可用于病毒增殖。     

普通田菁根瘤菌及其类菌体的碳源研究

普通田菁(Sesbania cannabina)根瘤菌属快生型,24小时形成菌落,杆状,大小为0.28～0.47μm×1.3～2.5 μm,运动,具两根侧生鞭毛,类菌体形态与其培养基上形态相似。能广泛利用碳源。产能基质试验结果表明,类菌体不能利用蔗糖,丙酮酸是最有效的能源,其次是葡萄糖、α-酮戊二酸、延胡索酸、琥珀酸、草酰乙酸、乳酸和苹果酸,果糖利用较差。类菌体的固氮酶活性从 10 m mol·L~(-1)始随基质浓度递增而增加,琥珀酸和丙酮酸分别在 200和300mmol·L~(-1)时达最高活性,而葡萄糖达 500 mmol·L~(-1)时乙炔还原活性还在上升,未出现抑制现象。葡萄糖为产能基质要求低氧浓度,当氧浓度为反应瓶气体体积的2％时,类菌体乙炔还原活性最高,6％时活性很低,而丙酮酸,琥珀酸为基质,类菌体适应氧浓度范围比较宽,在6％时固氮酶活性最强。     

绿针茶加工过程中叶绿素的变化与色泽品质的形成

用薄层层析扫描分析法测定了绿针茶叶绿素组成在加工过程中的动态变化，以及不同采摘期制成的绿针茶叶绿素组成的差异。结果表明，随着加工过程的推进，叶绿素ａ（Ｃｈｌａ）、叶绿素ｂ（Ｃｈｌｂ）呈下降趋势，脱镁叶绿素ａ（Ｐｙａ）、脱镁叶绿素ｂ（Ｐｙｂ）呈上升趋势，叶绿素酸酯ａ（Ｃｄａ）、叶绿素酸酯ｂ（Ｃｄｂ）变化较小。杀青工序和揉捻后做形前期是叶绿素破坏和脱镁叶绿素形成的主要阶段。随着采摘期的推移，成品茶叶的Ｃｈｌａ、Ｃｈｌｂ的含量逐渐下降，而Ｐｙａ、Ｐｙｂ的含量则逐渐上升，使叶色发暗