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车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 总被引:4,自引:3,他引:1
通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 相似文献
24.
万峰山自然保护区地处地貌发育典型的喀斯特地区,是我国滇东喀斯特山地森林的重要组成部分,也是滇东地区重要的物种基因库。本文在对保护区内现有野生动植物资源进行分析的基础上,从典型性、稀有性、脆弱性、多样性、感染力、面积适宜性、潜在价值、科研价值等方面对保护区的保护价值进行了综合评价分析,认为保护区形成了具有代表性的喀斯特山地森林生态系统,区内的森林生态系统对保护喀斯特地区极其脆弱的生态环境及保护生物多样性具有十分重要的意义。 相似文献
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为了建立蒙古甘草和新疆红杆甘草植株再生体系,本研究采用胚轴、叶片、子叶和茎段做外植体,探究了不同激素配比对二者愈伤组织诱导及再生植株生长情况的影响,筛选出愈伤组织诱导和植株再生的最适外植体及最佳培养基。实验结果显示:MS+2.0 mg/L NAA+2.0 mg/L 6-BA为愈伤组织诱导与植株再生诱导的最佳培养基,其中,胚轴与子叶是最佳诱导外植体,愈伤组织诱导率均高于90%。本研究建立的快繁体系可为甘草优良品种繁育及甘草生产提供理论参考与实践指导。 相似文献
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为合理预测意大利蝗Calliptamus italicus的种群动态,分别用1%(对照)、4%和7%氮含量的食物饲喂意大利蝗5龄蝗蝻,测定不同氮含量食物处理后意大利蝗5龄蝗蝻的生长速率,羽化后7 d的体长、股节长、胫节长、翅长、翅宽、体重及羽化后1、7、13和19 d的卵巢面积。结果显示,4%氮含量食物处理试虫的生长速率最大,分别较1%和7%氮含量处理的增加了88.02%和109.33%;4%和7%氮含量食物处理后,意大利蝗成虫的后翅宽和体重均显著高于对照;羽化后7 d,不同氮含量食物处理的意大利蝗卵巢面积出现显著差异,羽化后19 d,4%氮含量食物处理的卵巢面积显著高于其他2个处理。表明中等氮含量(4%氮含量)适宜意大利蝗生长。 相似文献
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为明确大豆-玉米带状间作种植模式对点蜂缘蝽Riptortus pedestris发生规律的影响,2023年在山东省大豆单作田中进行诱捕效果试验,筛选诱捕效果最好的诱捕器对黄淮海地区山东、河南和安徽3个省6个市不同种植模式下点蜂缘蝽的发生动态进行监测。结果显示,风叶型诱捕器对点蜂缘蝽的诱捕效果最佳。在大豆单作田内点蜂缘蝽的发生高峰期为7月中旬—8月中旬,此时大豆正值盛花-始荚期。在大豆-玉米带状间作田内点蜂缘蝽的发生动态与大豆单作田的无明显差异,但点蜂缘蝽发生数量及高峰期发生时间可能与杀虫剂的施用时间和次数密切相关。 相似文献
29.
为明确草地贪夜蛾核型多角体病毒(Spodoptera frugiperda multiple nucleopolyhedrovirus,SfMNPV)对草地贪夜蛾Spodoptera frugiperda 的毒力及其体内外侵染特性,于室内测定SfMNPV对草地贪夜蛾的毒力,采用苏木精-伊红(hematoxylin-eosin,HE)染色分析SfMNPV侵染后草地贪夜蛾的组织病理学特征,通过实时荧光定量PCR(real-time fluorescence quantitative PCR,qPCR)技术分析SfMNPV在草地贪夜蛾体内和Sf9细胞系中的复制特征。结果表明,SfMNPV对草地贪夜蛾2龄幼虫的LC50和LT50分别为7.39×105 OBs/mL和3.82 d;SfMNPV可侵染草地贪夜蛾幼虫的真皮、气管、脂肪体和中肠等组织,未侵染肌肉组织;SfMNPV侵染96 h后草地贪夜蛾体内SfMNPV基因组拷贝数最大,为3.91×106 拷贝数/ng,SfMNPV侵染96 h后Sf9细胞培养上清液中SfMNPV基因组拷贝数最大,为2.08×107 拷贝数/mL。 相似文献
30.
Qionglin Chen Xinlei Yu Shixia Liu Suya Luo Xiaojiao Chen Nianjun Xu Xue Sun 《Marine drugs》2022,20(7)
Agar is widely applied across the food, pharmaceutical and biotechnology industries, owing to its various bioactive functions. To better understand the agar biosynthesis in commercial seaweed Gracilariopsis lemaneiformis, the activities of four enzymes participating in the agar biosynthesis were detected, and phosphoglucomutase (PGM) was confirmed as highly correlated with agar accumulation. Three genes of PGM (GlPGM1, GlPGM2 and GlPGM3) were identified from the G. lemaneiformis genome. The subcellular localization analysis validated that GlPGM1 was located in the chloroplast and GlPGM3 was not significantly distributed in the organelles. Both the GlPGM1 and GlPGM3 protein levels showed a remarkable consistency with the agar variations, and GlPGM3 may participate in the carbon flux between (iso)floridoside, floridean starch and agar synthesis. After treatment with the PGM inhibitor, the agar and floridean starch contents and the activities of floridean starch synthase were significantly decreased; products identified in the Calvin cycle, the pentose phosphate pathway, the Embden-Meyerhof-Parnas pathway and the tricarboxylic acid cycle were depressed; however, lipids, phenolic acids and the intermediate metabolites, fructose-1,6-phosphate were upregulated. These findings reveal the essential role of PGM in regulating the carbon flux between agar and other carbohydrates in G. lemaneiformis, providing a guide for the artificial regulation of agar accumulation. 相似文献