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随着农业集约化、规模化及产业化的发展,联合收获机开始以机群形式进行多机联合作业,由此衍生出对于联合收获机群物联网及无线通信的需求。在无线通信技术中,LoRa技术在传输距离、部署方式等方面具有独特的优势。该研究提出了一种基于2.4 GHz LoRa技术的联合收获机群通信网络结构和工作模式。对LoRa相关参数使用NS-3网络仿真平台建立仿真模型,对扩频因子分配方案选择、可容纳节点数量和最小发送间隔进行分析,并在联合收获机群模拟通信场景进行仿真,同时开发了机载终端硬件和软件。仿真试验结果表明,在模拟通信场景下,选择特定比例分配扩频因子可改善网络通信性能;在保证90%以上接收成功率的前提下,静态场景下1 625 kHz带宽可支持25个节点以1 s的发送间隔进行通信,在动态场景下1 625 kHz带宽通信时延低于10 ms。田间试验结果表明,"报告(Report)"模式下通信总体成功率为99.3%;"请求(Request)"模式下通信总体成功率为92.5%,平均响应时间为123.07 ms。该研究将2.4 GHz LoRa技术应用于联合收获机之间的无线通信,可为联合收获机机群协同作业时通信提供可行方法。 相似文献
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动态改变机械臂的既定规划对提高气振盘式播种流水线的工作效率具有重要意义。根据现有气振盘式播种流水线的工作特点,提出一种基于深度强化学习的气振盘式播种机械臂运动规划方法。利用感知行动空间建立马尔可夫模型,结合吸种盘位姿及目标动作状态,设计一种基于过程动作的奖励函数,引导吸种盘携种至流水线上方区域配合育秧盘进行跟随排种。利用V-REP对播种环境参数进行重构,建立机械臂动作集强化学习框架,证明改进近端策略优化算法可有效加快收敛速度。仿真试验表明:吸种盘在X,Y,Z轴上的位置误差绝对值小于2.5,3.0,1.1 mm,各轴上偏转角误差绝对值小于1.20°,1.14°,1.28°,最大距离误差为4.5 mm,平均播种周期约为5.1 s。该方法各项指标均达到设计要求,可为提高气振盘式播种流水线工作效率提供依据。 相似文献
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水资源时空分布不均的现象普遍存在,修建水库是调节水资源最有效的手段之一,在中国,已建成的各类水库达九万多座。科学和智慧地调度以最大化水库群的工程效益和水安全保障能力,亟需全面的、准确的、地理信息化的水库和大坝数据集作为支撑,提供包括水库和大坝的位置以及水库边界、大坝高度、库容、用途等属性信息。近年来,多个水库和大坝数据集相继发表,极大地推动了水库和大坝相关的大尺度研究,但各个数据集在数据量和属性内容上存在明显的差异,亟待开展数据集的对比差异与应用需求分析。介绍了目前公开发表的水库和大坝数据集,总结了水库和大坝信息的多种数据来源和数据集的生产过程,比较了各数据集在大坝的位置和分类、水库的边界上的差异,重点比较了各数据集在中国的统计差异和空间分布特征,并探究了数据集中存在的数据时效性、水库与湖泊的重复定义、水库面积大小差异等问题。梳理了基于此类数据的热点研究问题:水库防洪、发电、灌溉效益评估,水库和大坝的水文效应、碳效应、截留效应研究,以及对河流生境破碎化的评估等。最后展望了水库和大坝数据集的生产和应用发展趋势。研究发现数据集中大型水库数量多、属性全面,小型水库数量少、属性不足,且不同数据... 相似文献