基于旋量理论的混联采摘机器人正运动学分析与试验

为满足油茶果机械化、自动化采摘的要求,避免利用传统的Denavit-Hartenberg(D-H)参数法对机器人进行运动学分析时的缺陷,提出了一种基于旋量理论构建混联采摘机器人运动学方程的方法。根据混联采摘机器人机械臂的结构特点进行简化;基于所提出的方法建立了机器人正运动学方程,获得末端执行器的位置正解;随机选取5组关节变量值,得出末端执行器在基础坐标系各坐标轴上的最大绝对位置误差为10.4 mm,远小于末端执行器200 mm的开度,满足该机器人末端执行器的采摘工作要求,验证了通过文中所提出的方法建立混联采摘机器人运动学正解方程的可行性及方程的正确性。该研究可为后续开展混联采摘机器人控制方法和轨迹规划研究提供参考。     

搞好五项服务 带动果农增收

江苏省江阴市母亲缘果品专业合作社现有社员241人,种植果树22.5万株,种植面积近4000亩,年产水果525万公斤,年交易额超过8000万元,辐射带动徐霞客镇南苑村及周边村镇2200个农户。合作社以社员为主要服务对象,根据生产经营发展及社员的需要,组织果农学习政策法规,为果农学习科学技术知识提供培训和咨     

不同枣品种需冷量研究

为促进枣设施栽培,运用0～7.2℃模型、≤7.2℃模型和犹他模型对京枣39、尜尜枣、伏脆蜜等20个红枣品种的需冷量进行了研究,估算出不同枣品种的需冷量,确定适宜枣休眠需冷量鉴定的主要模型。结果表明:京枣39、伏脆蜜、马牙白、尜尜枣、八月炸5个品种需冷量较小,适宜设施促早栽培,其需冷量范围在288～480h。京枣39在10月下旬进入休眠,11月下旬结束休眠。疙瘩脆、骏枣、辣椒枣、大灰枣、胎里红、七月鲜、宁阳圆红枣、冬枣、露脆9个品种需冷量较大,范围在576～874h。新郑铃枣、六月鲜、金丝新2号、蜂蜜罐、早脆王、乳脆蜜6个品种需冷量最大,范围874h,约在1月中旬结束休眠。20个品种按需冷量的大小分为3个等级,即874h,576～874h和288～480h,适宜枣休眠需冷量估算的模型是0～7.2℃模型。     

西北内陆盆地地下水功能特征及地下水可持续利用

在地下水功能评价和区划的基础上,详细总结了我国西北内陆盆地地下水资源功能-生态功能-地质环境功能的区域分布与组合特征,提出了西北内陆盆地地下水功能宏观分布模式,划分出山前洪积扇地下水功能区、细土平原绿洲带地下水功能区和下游荒漠带地下水功能区,针对不同分区地下水功能组合和脆弱性特征提出了地下水可持续利用方略。     

优质强筋春小麦新品种——新春21号

新春21号是新疆兵团农五师农业科学研究所于1993年以澳大利亚高蛋白小麦NS-23-3为父本，青海946为母本，杂交后，经南繁加代，系统选育而成的优质强筋春小麦新品种。2006年2月通过新疆自治区品种委员会审定。     

甘肃药用盐生植物资源利用潜力分析及对策

分析甘肃药用盐生植物现状和利用潜力,提出了以下发展对策:①加强对药用盐生植物资源的调查;②利用高科技手段、实现中药材现代化;③加强对药用盐生植物保健和药用功效潜能的研究.④建立甘肃药用盐生植物基因库.为科学合理开发利用野生经济盐生植物资源及盐土区生态环境的改善提供科学依据.     

环渤海平原区土壤盐分分布特征及影响因素分析

通过环渤海低平原区2010年4-5月份采集的70组0-60cm土样和水样的全盐量、八大离子和pH值的测试数据,查明了环渤海低平原强蒸发条件下土壤盐分空间特征,并对影响因素进行了相关分析。结果表明:土壤盐分与浅层地下水埋深之间表现为线性负相关,相关系数为0.7312;土壤盐分与地下水矿化度之间可以用指数函数关系进行拟合,决定系数为0.73-0.76;在其他因素不变的情况下,土壤含盐量与蒸发量之间的关系为线性正相关,在土壤积盐因素中有17.3%与蒸发量有关;在浅层地下水埋深较大的中西部地区,两者之间表现为线性负相关,相关系数为0.7021;在浅层地下水埋深较小的滨海平原,两者之间表现为线性正相关,相关系数为0.6035;土壤自身的理化性质对盐分的滞留和阻隔作用同样重要。在空间分布上,随着自西向东浅层地下水埋深逐渐变小、矿化度逐渐增高、降水量越来越大和蒸发量的变化,土壤盐分逐渐增高的趋势也验证了土壤盐分与上述因素之间的相关性。     

模拟条件下布氏田鼠对草原植被的作用1——植被生物量的影响

2007年5-10月在模拟条件下研究了不同密度的布氏田鼠Lasiopodomys brandtii啃食对草原植被生物量、植物补偿生长量的影响。结果表明:1）植被生物量与布氏田鼠密度关系呈现了“低-高-低”的变化趋势;鼠密度每100 m2<5只时,植被生物量呈增加趋势。鼠密度每100 m2为5只时,其植被生物量增长达到最高值,随鼠密度的增加,植被生物量下降。2）植物补偿生长量与布氏田鼠密度相关呈单峰型曲线,鼠密度每100 m2为8只时植被的补偿生长量最高。3）植被生长可承受的鼠密度每100 m2 为4只(折合400只/hm2),鼠密度每100 m2≤4只时刺激植物生长,且可稳定植被群落结构。     

干旱区地下水功能评价与区划体系指标权重解析

针对西北内陆平原区自然湿地和天然植被对地下水埋藏状况具有强烈依赖性的特点,遵循多目标组合、属性归类、功能聚合和系统唯一的层次逻辑,构建了适合干旱区地下水功能评价与区划体系,与2006版相比,赋予了该体系指标不同的内涵;在由2006年版的22项要素指标精简为14项的同时,增设了\     

石家庄平原区粮食施肥增产对地下水开采量演变影响研究

通过对近30年来石家庄平原区农业开采地下水量与化肥施用量和粮食产量之间的关系研究,揭示了化肥施用在小麦玉米产量耗用地下水开采量中的影响作用。结果表明,化肥施用量增加使小麦玉米产量的增幅大大超过农用地下水开采量增幅,从而使单位小麦玉米产量所耗用的地下水开采量不断减小,从20世纪70年代的1.86 m3·kg-1减小到2000—2005年间的0.72 m3·kg-1。如果没有化肥的增产效用,按照20世纪70年代的化肥施用量水平(0.17 t·hm-2),达到现状的粮食生产规模需要耗用的地下水开采量将大大增加,20世纪80年代、90年代、2000—2005年间平均分别需要多耗用地下水10.35×108 m3、18.88×108 m3和20.12×108 m3。但是21世纪初期单位面积上化肥施用量水平已较高,继续增加化肥施用对粮食单产及单位小麦玉米产量耗用地下水强度影响不大。