单自由度平面六杆手指机构解域综合方法

为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综合方法。根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域称为解域。本文给定平面六杆机构的4个运动位置,限制待求铰链点的坐标范围,通过给出的铰链点曲线求解方法,得到铰链点解曲线和可行段,对可行段进行分段,得到解域,在此基础上,引入力传递性能指标K,限定其范围,对解域进行进一步的筛选,得到新的可行解域,并得到K在解域上的分布规律,最终可在新解域中选择满足全部条件的机构作为机构解。K值的引入使得所得的机构具有较好的力学性能。解域上的每一点均为满足要求的平面六杆机构,可根据设计的目的(如仿生手指、康复手指等)选择不同的机构进行手指的设计。从新可行解域中选择一个机构设计手指样机,该样机证明了所提出方法的正确性和有效性。     

盐胁迫下硝普钠浸种对草地早熟禾种子萌发的影响

2014年9月采用纸上发芽法(TP),研究盐胁迫下硝普钠浸种对草地早熟禾种子萌发和幼苗生长的影响。结果表明:随着硝普钠浓度的升高,草地早熟禾种子的发芽率、发芽势、发芽指数、活力指数、胚芽和胚根长、幼苗鲜重均呈现先升高后降低的趋势。硝普钠对草地早熟禾种子的萌发具有低浓度促进而高浓度抑制的双重效应,在盐胁迫下SNP溶液浸种浓度为0.25mmol/L时抗盐效果最佳,发芽率、发芽势、发芽指数分别为44.7%,25.3%和12.2%,活力指数为0.224 7、0.938 5,胚芽和胚根长为1.12cm、1.08cm,幼苗鲜重为0.020 8g。     

优良高产牧草引种及栽培技术研究

新疆博乐地区牧草存在着适宜本地区种植的优良品种较少、品种单一等问题。从国内外引入名优牧草,观察记载各品种性状特征及适应性,分析比较产量、品质、栽培技术等,筛选出适宜本地区种植的优质高产牧草品种1～2种。     

甘肃省盐生植物区系的初步研究

对甘肃盐生植物区系进行了初步研究。结果表明:①种类丰富。甘肃省盐生植物计有56科187属294种,分别占中国盐生植物科、属、种的84.85%、93.5%和69.18%,属种比值高达63.61%;区系的优势现象十分明显,仅6个科就包含了全省盐生植物百分之五十以上的属和种;②地理成分复杂,分布类型多样。科有6个类型5个变型,属有14个类型12个变型,植物区系基本上属于温带性质,古地中海成分也是重要的组成部分;③植物在生活型上以多年生草本、灌木为主。④特有现象存在。     

结构调整与农民增收——对江西省农村固定观察点的调查

在市场经济条件下，农村产业结构调整是农村和农业发展的永恒主题。随着社会需求的不断变化，农村产业结构也应发生相应的变化，这样才能使农民既增产又增收，实现农业、农村经济长期、稳定、协调和快速发展。应当看到，当前农产品卖难突出、农民增收困难、农民收入差距拉大等一系列问题的出现，其深层原因主要是农业和农村产业结构调整难以适应市场需求的变化。事实已充分证明，农民增收快慢与农村经济结构调整有着越来越密切的关系。如何通过农业和农村经济结构调整，实现两者的有机统一，这是各级党政和社会各界普遍关注的问题，为此，…     

怎样学看电路图

1 要熟练掌握电子产品中常用元器件的基本知识 如电阻器、电容器、电感器、二极管、三极管、晶闸管、场效应管、变压器、开关、继电器、接插件等,并充分了解它们的种类、性能、特征、特性以及在电路中的符号、在电路中的作用和功能等.根据这些元器件在电路中的作用,懂得哪些参数会对电路性能和功能产生什么样的影响.具备这些电子元器件的基本知识,对于读懂、读通电路图是必不可少的.     

短茎萼脊兰种质特性研究

在浙江省境内采集到短茎萼脊兰种野生植株,并对其野生生境、植物学特性与开花结果习性进行了观察研究;通过耐寒性试验、测评,发现在室内绝对低温6.1℃条件下,短茎萼脊兰能安全越冬,用电导法配合Logistic方程分析,其低温半致死温度为1.7℃;根据杂交试验结果,短茎萼脊兰与蝴蝶兰间具有较强的亲和力,杂交组合坐果率达37.5%～81.25%。     

甘肃药用盐生植物资源利用潜力分析及对策

分析甘肃药用盐生植物现状和利用潜力,提出了以下发展对策:①加强对药用盐生植物资源的调查;②利用高科技手段、实现中药材现代化;③加强对药用盐生植物保健和药用功效潜能的研究.④建立甘肃药用盐生植物基因库.为科学合理开发利用野生经济盐生植物资源及盐土区生态环境的改善提供科学依据.     

基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划

针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求,该文提出了一种基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂及障碍物模型进行合理简化,通过分析末端执行器目标点和串联机械臂结构参数选取合适的并联机械臂动平台目标点,然后采用遍历法构建串联机械臂关节构形空间,并利用快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法搜寻串联机械臂无撞路径,再通过同样的方法获得并联机械臂关节空间障碍物映射模型和无撞路径,最后综合串、并联机械臂的无撞路径,获得混联机械臂整体的避障路径。仿真和试验结果表明,文中所提出的算法搜索的避障路径能够驱动采摘机械臂避开工作空间内的障碍物,引导末端执行器到达目标点。