气动肌肉肘关节MPI迟滞模型与补偿控制

针对气动肌肉驱动的四连杆肘关节输入气压与输出角度间的迟滞进行分析。建立肘关节迟滞的PrandtlIshlinskii(PI)模型,采用Levenberg-Marquardt方法辨识模型参数;选择改进Play算子合适的包络函数,设计一种可描述非对称迟滞现象的改进PI(Modified PI,MPI)模型,相较于传统PI模型(Classical PI,CPI),MPI模型对非对称迟滞曲线拟合度更高。基于MPI模型,设计前馈积分逆补偿器,并与PID组成积分逆补偿控制器(MPI-I-I-PID);完成了MPI-I-I-PID、PID与基于CPI模型的积分逆补偿PID控制器(CPI-I-I-PID)的位置控制仿真。仿真结果表明,MPI-I-I-PID可以减小跟踪误差,提高跟踪精度。在不同负载下进行了控制实验,实验结果表明,随着负载增加,补偿效果减弱,为此在补偿器中加入分段PID,MPI-I-I-pPID可减小抖动幅度,降低肘关节跟踪误差,提高位置控制精度和稳定性,验证了迟滞补偿器的有效性。     

基于云平台的小麦水肥一体化智能调控系统研究

文章介绍了水肥一体化技术,针对目前小麦种植中的灌溉方式及施肥方式存在的问题,提出了基于云平台的小麦水肥一体化智能调控系统。     

血迹搜索犬协助侦破交通肇事逃逸案分析

正交通肇事逃逸案件是指机动车驾驶员在发生交通事故的同时,擅自逃离事故现场,使交通事故所引起的民事、刑事、行政责任无法确定,是推卸、逃脱责任的行为,根据所造成的损失后果不同,可能要承担民事责任或刑事责任的案件。交通肇事逃逸案件虽然在整个交通事故总量中所占比例不高,但事故主体逃逸所导致的受害人及其家属权益无法得到保障,案件不能及时侦破,对社会稳定及公安公信力往往造成不利影响。     

全基因组关联定位籼稻种质资源外观和加工品质QTL

以400份籼稻变异丰富的种质资源材料在2个环境下考察外观与加工品质性状表型,利用404K高密度SNP基因型进行全基因组关联分析,挖掘影响外观与加工品质性状的重要位点。结果表明,粒型和籼米的外观和加工品质密切相关,垩白性状降低稻米的精米率和整精米率,除粒型外,籼稻的外观和加工品质明显受到环境影响。全基因组关联分析共鉴定到39个QTL,其中17个为新位点,6个新位点(qMRR9、qGL2、qGL10、qGW1、qGLWR1和qGLWR2.1)在2个环境下均被检测到,暗示这6个位点在水稻外观与加工品质上可能是不依赖于环境稳定表达的QTL。此外,21个控制稻米外观品质的位点很可能具一因多效。结合前人研究结果,我们推论qSW5、GSE5和GS3在籼稻外观和加工品质性状上扮演着关键性角色。研究结果为克隆新的外观与加工品质基因以及通过分子手段加速培育优质高产籼稻新品种提供了指导信息。     

夏季黄淮区域玉米自交系的提纯

在配制玉米杂交种的时候,用纯度高的玉米自交系比用纯度不高的玉米自交系其产量一般能增产15%～23%,在繁育玉米自交系时,在严格执行《玉米杂交繁育制种技术操作规程》的基础上,我们总结出一套玉米自交系的繁育技术.     

番木瓜果肉果胶裂解酶基因克隆及反义植物表达载体的构建

采用cDNA末端快速扩增方法.获得了番木瓜果肉果胶裂解酶(Pectate lyase,PL)基因的完整3′端和部分5′端序列.然后,根据本实验室已经获得的PL基因5′端DNA序列及笔者得到的3′端序列设计上、下游引物,以番木瓜基因组DNA为模板扩增得到PL基因的开放性阅读框.该序列编码385个氨基酸,与草莓、桃、芒果、拟南芥氨基酸序列的同源性分别为83.38%、75.76%、73.68%、65.96%.根据PL基因设计特异引物,扩增其保守区片段,将其反向插入pBI 121的CaMV 35 S启动子和Nos终止子之间,成功构建反义植物表达载体pBP,并导入到根癌农杆菌EHA 105中.     

四川幼龄橘园间作蚕豆绿色高效技术

四川是我国柑橘主产区之一,橘园开发利用潜力巨大。为充分利用橘园行间空地和光热资源,解决幼龄橘园前期效益低的问题,对幼龄橘园间作蚕豆模式可行性进行了探讨,同时从品种选择、种植模式、适期播种、病虫害防控等方面总结了蚕豆绿色高效栽培技术,以期为四川橘园综合利用提供新的种植模式和技术参考。     

采收期对圆黄梨果实贮藏品质和采后生理的影响

不同采收期圆黄梨果实在常温（20±1）℃和冷藏（0±0.5）℃条件下的试验结果表明：圆黄梨有一定程度的呼吸跃变,乙烯释放量较小;在盛花期后128～142 d内,采收越早,贮藏期间果心褐变程度越轻,乙醇含量越低,但SSC含量相对偏低,果实风味稍差;盛花期后135 d采收的果实贮藏期间能保持较高的硬度和TA含量,风味良好,果柄新鲜程度较高。北京地区贮藏圆黄梨果实最佳采收期为盛花期后135 d。     

饰面工艺对家具板件翘曲度的影响

对硬枫薄木和杨木多层板为材料的薄木饰面家具翘曲变形的影响因素:涂胶量、热压压力、热压温度、热压时间,进行4因素3水平的L9(34)正交试验;用方差分析法对翘曲度变化量进行分析,得出最佳的贴面工艺.研究表明:涂胶量的影响显著,热压温度、热压时间和热压压力的影响不显著.     

沼肥在克氏螯虾池塘养殖中的利用

克氏螯虾,又称淡水小龙虾、大红虾。该虾原产于美国,在二次世界大战期间从日本传入我国,现已广泛分布于长江中下游。该虾属温热带淡水虾类,适应力强,繁殖率高,食性杂,生长快,抗病,耐高温,耐低氧,离水数小时也不会死亡。虾肉细嫩,营养丰富,含人体必需的8种氨基酸,而脂肪含量较低,并含较多的原肌球蛋白和副肌球蛋白,可食部分较高。克氏螯虾深受国内消费者喜爱,出口量也日渐增加,销售和收购价格不断上升,养殖前景和效益均看好。1沼肥养殖克氏螯虾的优势沼液中含有多种氨基酸和对养殖对象生长有利的营养物质,沼肥是中性偏碱肥料,并含有大量速效…