基于曲柄滑块机构原理导航的农业机器人设计

研究开发了一种自动导航果园用履带式移动机器人,作为果园精细化作业的移动平台.机器人采用基于曲柄滑块机构原理的导航方式,以导航机构检测的姿态角和位置角作为输入量设计了模糊PID控制器.试验表明,机器人以0.15m/s的速度直线行走时,最大跟踪误差小于0.02m;机器人转弯半径为2m时,最大跟踪误差小于0.05m.     

氢化物发生-原子荧光光谱法测定鲜黄蘑菇中的硒

[目的]快速、准确地测定鲜黄蘑菇中的硒含量.[方法]采用新鲜黄蘑菇直接打成浆液后经硝酸和高氯酸微波消解,用氢化物发生-原子荧光光谱法测定消解液中硒的含量.[结果]鲜黄蘑菇样品经硝酸和高氯酸微波消解后,所得消解液在6 mol/L盐酸介质中煮沸3 ～5 min使硒（Ⅵ）完全还原成硒（Ⅳ）,用Fe3＋盐作为抑制剂,氢化物发生器在还原剂为20 g/L的硼氢化钾（5 g/L KOH介质）,载流为5％ ～ 10％ HCl时进行测定.氢化物发生-原子荧光光谱法测定鲜黄蘑菇中的微量硒,硒的质量浓度在20 μg/L以内与荧光强度呈线性关系,方法检出限（3s/k）为0.020 μg/L,其相对标准偏差（n=7）为2.18％.[结论]该测试方法简单、快捷、稳定性较好,可用于测定鲜黄蘑菇中的硒含量.     

罗非鱼性别相关微卫星标记的初步筛选

为分析罗非鱼群体的遗传多样性以及筛选与罗非鱼性别相关的微卫星标记。应用24对微卫星引物,使用常规PCR及聚丙烯酰胺凝胶电泳的方法在两个尼罗罗非鱼(Oreochromis niloticus)群体和两个奥利亚罗非鱼(O.aureus)群体中初步筛选到UNH931、GM128、GM201、GM258、GM597以及UNH898共6个与性别相关的微卫星标记。然后使用降落PCR以及毛细管电泳的方法在两个尼罗罗非鱼群体、两个奥利亚罗非鱼群体以及ZY 1、WY 1、YY 1和YY 2型罗非鱼群体中进一步扩增这6个微卫星标记,统计各群体的遗传多样性参数:6个微卫星标记在上述群体共297个样本中检测到95个等位基因,其大小在97~302 bp之间,各位点在各群体等位基因数在1~13个之间,各群体平均观测等位基因数为2.167~9.333,平均有效等位基因数为1.624~4.966,平均观测杂合度为0.324~0.983,平均期望杂合度为0.329~0.782,平均多态信息含量为0.275~0.753;两个尼罗罗非鱼群体、WY 1和YY 2群体达到高度多态(PIC>0.5),两个奥利亚罗非鱼群体、ZY 1和YY 1群体为中度多态(0.25相似文献   

我国村镇生活垃圾处理现状与技术路线探讨

通过实地调研和文献综述,概括了我国村镇生活垃圾的产生与处理现状,重点根据村镇生活垃圾处理成本和技术进展,讨论了我国村镇生活垃圾处理的适用技术路线。目前,我国村镇两级居住社区的人均生活垃圾产生量,分别为0.5~1.0kg·（人·d）-1和0.4~0.9kg·（人·d）-1,产生量与地域经济发展水平正相关;垃圾主要组分为易腐有机垃圾,可回收废品的比例较低。我国的村镇生活垃圾处理水平同样与地域经济水平正相关,发达地区采用的集中式处理模式,有利于终端处理的规模效益和无害化,但运输成本高达总成本的50%左右;而在分类收集的前提下,易腐有机垃圾就地处理可实现减量化、无害化和资源化。基于我国村镇垃圾组成的特点,提出了＂分类分散处理与集中处置结合＂的技术路线,可在村镇就地处理与利用60%~80%的垃圾量,有效削减处理总成本并提高无害化水平。推进村镇生活垃圾处理技术的规范化,推广全过程专业化运营模式,加强垃圾处理过程物流管理等,是促进我国村镇生活垃圾处理规范化发展的关键措施。     

板栗产区废弃物堆肥特性及腐熟度评价

利用农林废弃物进行堆肥,是减少环境污染、实现资源循环利用的有效途径之一。以北京市怀柔区板栗落叶、栗蓬、玉米秸秆、牛粪为原料,设置7种不同配比（A、B、C、D、E、F、G）,采用有效微生物群（EM）技术,于2008年秋末进行堆肥试验。通过对堆肥过程中堆体的温度、含水率、pH值、NH+4 N、NO-3 N、C/N的测定,研究了不同配比对堆肥腐熟度的影响。同时,采用白菜种子发芽指数（GI）评价了堆肥的腐熟度和生理毒性。结果表明:①堆肥过程中,不同配比堆体的温度、NH+4 N和C/N的变化趋势十分相似,均在前14 d 处于升高状态,之后逐渐下降;处理E（V(板栗落叶)∶V(栗蓬)∶V(玉米秸秆)∶V(牛粪)=20∶20∶20∶40）最高温度高于其他6种,达到62℃;GI与NO-3 N始终处于上升趋势;含水率一直在下降;pH基本维持在8～9之间。②GI与NO-3 N和pH值呈正相关,而与NH+4 N和C/N呈负相关;GI与NH+4 N的相关性极显著,达到-0.799 6。③在北京怀柔地区,处理E为最佳堆肥配比组合,其堆肥腐熟效率高,约为42 d。      

7.5cm行距机械式小麦精量播种机的改进设计

7.5cm行距机械式小麦精量播种机将普通15cm行距播种机的行距减小到7.5cm,行数增加1倍,总播量与15cm行距播量一致,即采用加行不加量的播种方法使小麦更均匀的分布,从而达到高产。为此,针对第一代7.5cm行距机械式小麦精量播种机排种器质量大、摩擦力大、加工困难且精度不够、播种时清种片在清种缝隙容易变形卡住排种轮,以及播种作业中开沟器晃动导致重行等问题进行了改进。同时,优化了排种器的结构,重新设计了清种片和开沟器的排布方式以及整机总体结构,解决了第一代播种机存在的问题,提高了播种机作业时的稳定性。     

阿德呋啉对小鼠的毒性研究

为评价新型抗球虫药阿德呋啉的安全性,采用改良寇氏法和剂量递增法对小鼠进行急性、蓄积性毒性试验和小鼠骨髓细胞的微核试验.急性毒性试验结果表明,阿德呋啉对小鼠的LD50为43.76 mg/kg,95％的可信限为35.73～53.58 mg/kg;蓄积性毒性试验结果表明,阿德呋啉对小鼠蓄积系数是3.76,为中等蓄积;小鼠骨髓细胞的微核试验结果为阴性,无骨髓细胞毒性.研究结果说明,阿德呋啉具有一定的毒性,仍须继续其他相关的毒理学研究.     

生长素参与三十烷醇诱导的拟南芥侧根发育

[目的]本文旨在研究植物生长调节剂三十烷醇对拟南芥侧根发育的影响,揭示其调控侧根发育的机制,为生产上的使用提供理论依据。[方法]以野生型拟南芥、生长素不敏感型突变体为试验材料,外源三十烷醇处理生长5 d的幼苗,分析侧根数目、侧根密度、侧根原基数量、侧根原基密度、细胞周期调控的关键基因的表达、根部内源吲哚乙酸(indole-3-acetic acid,IAA)含量、生长素合成关键基因表达等指标。[结果]外源三十烷醇处理拟南芥的幼苗,能够诱导侧根的产生,0.20、0.50和1.00μmol·L~(-1)三十烷醇处理8d,侧根密度分别增加了59.0%、97.9%和54.2%;0.5μmol·L~(-1)三十烷醇处理后阶段A的侧根(此时包含3层细胞)原基密度增加了67.8%。外源三十烷醇处理增加根部IAA的含量,上调参与生长素合成的关键酶基因表达,增强根尖和不同发育阶段侧根生长素响应报告基因DR5∶β-glucuronidase(GUS)和IAA2∶GUS的表达。生长素运输抑制剂三碘苯甲酸(2,3,5-triiodobenzoic acid,TIBA)及萘基邻氨甲酰苯甲酸(1-naphthylphthalamic acid,NPA)和作用抑制剂p-chlorophenoxy isobutyric acid(PCIB)的添加抑制了三十烷醇诱导的侧根发育;生长素不敏感型突变体tir1-1和axr1-3对三十烷醇缺乏响应,而aux1-7和eir1-1对三十烷醇的响应弱于野生型。[结论]三十烷醇能够通过促进侧根原基的从头形成来增加侧根的密度,其诱导侧根发育依赖生长素的途径。     

无公害蔬菜生产中的植保技术

20世纪80年代以来,国内外许多单位对蔬菜病虫无害化治理技术开展了大量的、有益的探讨,积累了许多宝贵的经验,其技术要点总结如下:1优化蔬菜生产条件无公害蔬菜生产基地是蔬菜健康生长的物化基础,务必选择在远离工厂、医院等污染源3000米以外,水质、大气、土壤无污染的地域,能     

氯氰菊酯降解菌的分离与筛选

从郑州力克农药厂长期堆放回收农药瓶子处、排污水口处、沉淀池内、堆放成品药品处、工厂周围长期受农药污染的土壤中分别采集了5份混合土样。通过对5种土样的分离、筛选，发现排污口的污泥和沉淀池内的土样所分离、筛选的氯氰菊酯降解菌数量相对较多；其中在土样3中分离出了高效降解氯氰菊酯菌株3—7，经鉴定，该菌为革兰氏阴性球菌，在通气、28℃、pH7．5条件下培养7d，对氯氰菊酯农药（250mg／L）的降解率为78．1％。