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针对前处理工序造成的羊肉智能精细分割目标肌肉区图像识别准确度低的问题,以羊后腿自动去骨分割工序为研究对象,提出一种基于R2U-Net和紧凑空洞卷积的羊后腿分割目标肌肉区识别方法。对传统的U-Net语义分割网络进行改进,以U-Net为骨架网络,采用残差循环卷积块替换原始U-Net的特征编码模块和解码模块中的卷积块以避免U-Net的梯度消失,在特征编码模块和特征解码模块之间增加一个紧凑的四分支空洞卷积模块对语义特征进行多尺度编码,实现缝匠肌图像分割模型的构建。一方面,针对缝匠肌这一核心目标肌肉区,采集羊后腿图像构建数据集训练与测试本文模型,以验证该方法的准确性与实时性;另一方面,通过旋量法标定夹爪坐标系、相机点云坐标系、机器人坐标系的齐次变换矩阵以计算分割路径,并采用主动柔顺的力/位混合控制方法操纵分割机器人进行目标切削运动,验证基于本文方法得到的目标图像开展目标肌肉分割的可行性。相关试验结果表明:当交并比为0.8588时,本文方法平均精确度为0.9820,优于R2U-Net的(0.8324,0.9775);单样本检测时间平均为82ms,说明本文方法可快速、准确分割出缝匠肌图像,满足机器人自主分割系统的实时性要求,优于U-Net、R2U-Net、AttU-Net算法。最后,在本文方法得到的缝匠肌图像基础上开展机器人实机分割试验,机器人对5条羊后腿的平均切削时间为7.9s,平均偏移距离为4.36mm,最大偏移距离不大于5.9mm,满足羊后腿去骨分割的精度要求。 相似文献
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【目的】探索宁夏设施滴灌番茄覆膜的效果和适宜的灌溉制度,为宁夏地区设施滴灌番茄节水高产种植提供理论依据。【方法】通过2 a试验,在覆膜(M)与不覆膜(NM)条件下,设定4种水分控制水平,灌水频率为7~10 d,W1、W2和W3处理的灌水上限分别为100%FC(田间持水率)、80%FC和70%FC,以当地灌水量为对照(CK,灌水上限为123%FC),研究了覆膜和水分控制对设施滴灌番茄生长、产量、品质与水分生产效率的影响。【结果】番茄株高和茎粗在苗期―开花坐果期生长迅速,受覆膜处理影响显著(P<0.01),受水分控制影响不显著(P>0.05)。随着灌水量的增加,番茄产量先增加后降低,W2M处理的产量和水分生产效率均为最大值,分别为89844.88 kg/hm2和502.5 kg/(hm2·mm),相比覆膜CK分别增加21.4%和63.7%。相比于不覆膜处理,覆膜番茄产量平均增加18.1%,差异达到显著水平(P<0.05),其还原性维生素C和可溶性固形物量分别提高28.9%和22.8%(P<0.05)。覆膜和水分控制均对番茄还原性维生素C量、可溶性固形物和可溶性总糖量的影响达到显著水平(P<0.01),覆膜处理还对可滴定酸量和糖酸比的影响达到显著水平(P<0.05)。【结论】对于宁夏设施滴灌番茄,采用覆膜栽培与80%FC的灌水上限可以获得较高产量和较好品质。 相似文献
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94.
95.
为了有效预防农机事故发生,吉林省抚松县农机监理站以“安全生产年”活动为契机,在全县范围加强农机安全生产,实施“三项建设、六个完善”,确保全县农机生产安全有序。 相似文献
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98.
不同密度下主茎亚有限型大豆株型及产量的变化规律 总被引:1,自引:0,他引:1
为研究主茎亚有限型大豆株型及产量的变化规律,以窄行密植大豆品种‘合丰51’为试验材料,研究不同种植密度条件下大豆品种株高、茎粗、主茎节数及节间长度、倒伏率以及产量的变化规律。结果表明,随着种植密度的增加,株高呈不断增加趋势;茎粗呈不断下降趋势;主茎节数变化幅度不明显,节间长度不断增加,株高增加为节间伸长所致;倒伏率不断增加;产量呈先增加后降低的趋势。上述性状均与种植密度相关性达到极显著水平,并在40 万株/hm2条件下达到最高产量,说明窄行密植大豆品种‘合丰51号’具有较高的密植潜力。 相似文献
99.
100.
利用DNA-DNA杂交方法,分离细枝木麻黄的Frankia菌株Co01的nif克隆pCc1GX,赤杨内生菌株At4的nif克隆pAt1GX及沙棘的FrankiaHr18的nif克隆pHr18GX、pHr11-③GX。用基因功能互补法,从Frankia菌株At4的基因文库中分离到二个可能可互补豌豆根瘤菌nod基因功能的克隆pAt2GX、pAt3GX,并制作了pAt2GX、pAt3GX的亚克隆,予进一步实验,获得充分的证据证明pAt2GX、pAt3GX是否带有Frankia菌株At4的nod基因. 相似文献