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基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿 总被引:2,自引:0,他引:2
针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5 60型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿 相似文献
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1·冷却系统泄漏部位的查找冷却系统泄漏有两种类型,一是外部泄漏,二是内部泄漏。外部泄漏比较容易发现,而内部泄漏则需要借助压力测试仪器测量冷却系统的压力,如果对冷却系统加压50KPa,15min后压力逐渐下降,说明冷却系统存在内部泄漏。有人认为,冷却系统出现外部泄漏并无大碍, 相似文献
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陆和建 《农业图书情报学刊》2020,32(7):4-4
随着我国文化体制改革的深入实施,加快文化事业、文化产业发展已经成为党中央和各级政府的重要战略部署。面对广大城乡居民精神文化需求规模不断扩大的趋势,文化领域供给侧结构性改革的全面展开,政府果断转变文化治理思路,加大简政放权力度,鼓励和支持社会力量参与公共文化服务建设。2015年中共中央办公厅、国务院办公厅《关于加快构建现代公共文化服务体系的意见》提出坚持社会参与的原则,要求政府积极引入市场机制,激发各类社会主体参与公共文化服务的积极性,提供多样化的产品和服务。2017年《中华人民共和国公共文化服务保障法》提出国家采取政府购买服务等措施,支持公民、法人和其他组织参与提供公共文化服务;国家鼓励和支持公民、法人和其他组织依法成立公共文化服务领域的社会组织,推动公共文化服务社会化、专业化发展。2018年《中华人民共和国公共图书馆法》指出国家建立覆盖城乡、便捷实用的公共图书馆服务网络;公共图书馆服务网络建设坚持政府主导,鼓励社会参与。2018年2月,党的十九届三中全会指出,推动教育、文化、法律、卫生、体育、健康、养老等公共服务提供主体多元化、提供方式多样化;推进非基本公共服务市场化改革,引入竞争机制,扩大政府购买服务。 相似文献
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采用大田试验,分别于烟苗移栽后25、50、75 d测定土壤主要养分含量,研究施用氰氨化钙、生物炭和微生物肥+饼肥3种土壤改良剂对植烟土壤养分和酶活性的影响。结果表明:施用生物炭和微生物肥+饼肥的土壤速效钾较对照分别提高31.80%和12.52%,施用氰氨化钙的土壤速效磷和碱解氮含量分别降低7.30%和2.01%;烟苗移栽后75 d,施用改良剂土壤过氧化氢酶活性和脲酶活性较对照分别提高11.79%~15.38%、19.10%~25.14%,施用氰氨化钙的最高,生物炭的最低;施用改良剂土壤的中性磷酸酶较对照提高6.96%~14.96%,施用微生物肥+饼肥的最高,施用氰氨化钙的最低。从综合效果来看,施用生物炭改良剂效果最好。 相似文献
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四倍体草鱼的诱导和存活 总被引:1,自引:0,他引:1
采用热和静水压刺激草鱼受精卵诱导四倍体。在21C受精后36、39和42分钟,对受精卵进行9000和10000psi(磅/平方寸)静水压处理,鱼苗孵出后一天测定四倍体的诱导率为25%~100%(平均52.5%)。最适处理时间一般在卵裂前15~20分钟,这时能抑制核分裂。在受精后65、66和70分钟,对多细胞受精卵进行压力刺激(9000和10000psi),也可以诱导四倍体,受精后33~60分钟,对受精卵进行1.25和1.5分钟42C热刺激,四倍体的诱导率为0~100%;而同样温度的1分钟热刺激则不能产生四倍体。总之,大多数处理组的孵化率完全不同,且直接和四倍体转化有关。四倍体鱼苗存活天数没有超过50日龄。可以认为死亡鱼苗中有部分为非整倍体(次四倍体)和2n~4n嵌合体所引起。 相似文献