基于模型预测控制的农机主从跟随作业控制方法

针对实际环境中由于农业机械（简称农机）作业过程的作业量以及土壤条件的变化等不确定性因素的影响,导致协同作业跟随农机的行驶工况不稳定、跟随协同作业响应慢、控制困难等问题,在综合考虑不确定性以及响应性能的基础上,提出了一种农机跟随分层控制架构,搭建农机田间作业下的纵向跟随动力学模型,并以间距保持、速度跟随、燃油经济性、加速度跟随性能为目标,进行基于模型预测控制（MPC）算法的上层控制器推导,基于前馈以及PI反馈的控制器作为下层控制,以上层控制器获得的控制加速度为目标,进行力矩（电流）跟踪,在保证抗不确定性以及干扰噪声的同时,提高跟随农机的响应能力。通过Matlab/Simulink仿真和田间试验验证,结果表明,该控制方法可以有效解决农机作业的跟随控制问题,与滑模变结构控制器相比,能够实现稳定跟随行驶,且速度误差和加速度误差更小,速度误差控制在-0.29132~0.18001m/s,加速度误差控制在-0.05678~0.05628m/s2,稳定跟随距离误差为±0.45m,具有良好的跟随效果。     

病死畜禽无害化处理技术研究现状及发展趋势

对我国当前病死禽畜无害化处理技术现状及存在问题从监督管理等方面进行讨论,详细介绍了目前已有的几种病死禽畜无害化处理技术,对病死禽畜无害化处理技术发展趋势进行预测,并提出建议。      

热泵干燥技术研究现状及发展趋势

阐述了热泵技术的国内外研究现状及热泵技术在谷物和果蔬等产品干燥加工中的应用,分析现有热泵干燥技术的优点及不足,并结合当前热泵干燥所存在的问题,提出变频技术、回热利用技术和组合干燥技术的综合应用是热泵干燥技术未来发展的主要趋势。      

基于车载三维激光雷达的玉米点云数据滤波算法

为支持表型参数测量和数字植物相关研究,对车载三维激光雷达获取的玉米点云数据进行分析处理,提出了一种基于统计分析的两次滤波算法。以大喇叭口期的京农科728和农大84玉米为研究对象,使用VLP-16型三维激光雷达采集田间玉米点云数据;对点云数据进行直通滤波预处理,去除无关点后,进行第1次点云数据滤波处理,设置精确率和召回率阈值,选取参数组合;再对点云进行第2次滤波处理,确定精确率和召回率最优组合(110,0. 9)、(6,1. 2),边际组合(100,1. 0)、(6,1. 2)和(110,0. 8)、(5,0. 9),共3组参数组合;以3组验证集数据进行测试,结果表明:最优组合性能最优,可在京农科728和农大84玉米点云数据滤波中通用。     

四驱汽车电控分动器性能预测与试验

为了探讨四驱汽车电控分动器的传动性能,以带多片式离合器式的电控分动器为研究对象,提出一种基于遗传PID控制的电控分动器性能预测方法。首先通过分析分动器各部件功耗损失,构建电控分动器传动特性预测模型;其次探讨离合器摩擦副数、摩擦片内外径、润滑油粘度等参数对其性能传递的影响规律;最后在电控分动器试验台上开展了分动器性能试验。试验结果表明,所提性能预测方法能较好地预测行驶过程中电控分动器传动特性,为后期控制系统设计提供理论依据。     

19份禾草苗期耐镉性评价

利用盆栽试验,对19份禾草种质材料进行苗期耐镉性研究,通过对存活率、株高、地上与地下生物量等4个指标的测定与分析.对19份材料的耐镉性进行综合评价.结果表明:19份材料的耐镉性强弱顺序为:L-4＞ F-1＞L-3＞L-2=E-3＞F-4＞L-1＞D-4＞A-3=D-2＞F-2=E-1=E-4＞F-3＞D-3＞B2＞A-2＞D-1＞A-1.多年生黑麦草具有比较好的耐镉性.     

对地膜和秸秆覆盖玉米生长发育与产量的分析

两年盆栽和大田玉米覆盖试验结果表明,秸秆和地膜覆盖都不同程度地增加了玉米株高、茎粗、净光合速率和单株干物质积累量等;地膜覆盖的促进作用在玉米生育前期较大,而秸秆覆盖的作用则主要表现在玉米生育中后期。秸秆和地膜覆盖增产的主要原因均为玉米穗长和穗粒数的增加,在本试验条件下,秸秆和地膜覆盖的增产效应主要表现在拔节至抽雄及雌穗分化发育阶段,而对后期粒重形成影响不大。     

电动汽车车架的有限元建模及模态分析

针对某型号电动车的车架拓扑结构,首先利用UG建立其3D模型;然后导入Hypermesh建立以壳单元为基本单元的车架有限元分析模型;最后在ANSYS中计算出该车架的模态特性,得到了该车架自由状态下的12阶频率。为车架响应提供了重要的模态参数,同时也为车架拓扑结构的优化设计提供了理论依据。     

基于卧式厌氧装置的稻秸高固态消化与甲烷菌变化研究

针对单一稻秸高固态厌氧消化长期运行不稳的问题,接种瘤胃内含物和厌氧污泥,在卧式反应装置中研究3个有机负荷(OLR)下消化特性。结果表明,体系最高容积产气率达到了1.04 L/(L·d)。当OLR为2.26 g/(L·d)时,甲烷体积分数均值为54.39%,甲烷产率为280.90 m L/g,达到了稻秸理论产值的80.29%。卧式装置中半纤维素和纤维素最高降解率分别达到了49.71%和31.25%;纤维素酶活性显著提高,有利于纤维素的降解。当OLR升高到2.47 g/(L·d)时,氨氮质量浓度均值达到了1 082.63 mg/L。固体样品中嗜氢型Methanobacteriales数量从1.70×10~9拷贝数/g下降至1.04×10~6拷贝数/g;而嗜乙酸型Methanosarcinales数量从7.89×10~6拷贝数/g增加至9.44×10~6拷贝数/g,甲烷产率下降为256.54 m L/g。此时厌氧装置中丙酸质量浓度均值达到了253.32 mg/L。从而明确了稻秸高固态体系中产甲烷菌结构的变化。     

USLE与WEPP土壤可蚀性因子的关联性分析

通用土壤流失方程USLE与水蚀预测模型WEPP是当前常用的两种土壤侵蚀预测模型,而WEPP物理模型代表着土壤侵蚀预测预报的发展方向。对USLE中的K因子与WEPP中的Ki、Kr因子进行相关分析表明,USLE中的K因子与WEPP中的Ki、Kr因子之间几乎毫无相关性。即无法通过对USLE中可蚀性因子的分析来确定WEPP模型中可蚀性因子的大小。