基于智能交流接触器的采摘机器人机械臂设计

在充分考虑机械臂伺服电机智能速度检测装置的结构和闭环运动过程控制的基础上,将智能交流接触器引入到了采摘机器人机械臂关节伺服电机的反馈控制中,并建立了PID闭环反馈调节回路,有效地提高了机械臂的控制精度。同时,将智能交流接触器以速度控制函数的形式嵌入到了PID控制环节,采用ADMAS和MatLab软件对机械臂的轨迹控制精度进行了测试,并利用Mat Lab软件计算得到了关节的控制变量,以Spline形式将变量导入到了ADMAS中对机械臂两关节进行控制。通过仿真得到了机械臂关节的输入和输出位移随时间变化曲线和机械臂末端的运动结果,结果表明:输入和输出的位移基本吻合,并且机械臂末端可以按照预定的圆环轨迹运动,从而验证了智能交流接触器PID控制的控制精度。     

基于SRTM_DEM的泾河流域特征信息提取研究

流域特征信息的提取对于水文地理信息分析、模拟技术和水文模型建立具有重要意义。基于STRM_DEM数据,在ArcGIS9．3环境下,提取泾河流域坡度、坡向等地形特征,以及河网、流域边界和面积等水文要素,并划分子流域。分析表明,当闽值取5000（40．5km^2）时,生成的流域河网能够较好地反映该地区水系。根据河网分级、低级集水区域生成结果和流域地形特征,可划分为32个子流域,为流域分布式水文模型的构建提供了基础地理信息。SRTM_DEM提取泾河和部分支流流域面积误差均较小,说明提取结果与实际非常接近。结果表明,SRTM_DEM数据和ArcGIS9．3提取流域特征信息方便快捷,具有较高的精度和准确性,应用前景广阔。     

混氢改善汽油机低怠速性能研究

在一台加装了电控氢气喷射系统的四缸汽油机上,试验研究了混氢对发动机低怠速性能的影响。在怠速转速不变、维持进气混合气处于当量比的条件下,在0～6%的范围内逐渐增加氢气在总进气中的体积分数,测试了发动机转速分别为800、700、600 r/min时的低怠速性能。试验结果表明,纯汽油机怠速为800 r/min时,发动机稳定运行的燃料能量流量Ef为30.8 MJ/h,而当混氢分数增加至6.0%、怠速转速降至600 r/min时,Ef降低至18.6 MJ/h;随进气混氢体积分数的提高,发动机低怠速时的燃烧持续期缩短,HC、CO及NOx排放量降低,循环变动也减小。可见,进气掺氢可有效改善发动机的低怠速性能。     

白芝麻油脂理化特性及组成分析

分析测定了不同产地白芝麻压榨油脂的折光指数、皂化值及不皂化物含量等理化指标;采用气相色谱法分析了压榨白芝麻油中脂肪酸成分含量,其不饱和脂肪酸的相对含量占84％以上;并用胰脂酶选择性水解方法分析了压榨白芝麻油的甘三酯分子结构组成,发现其LOL相对含量最高(22.98％ ～25.62％);高效液相色谱法测定压榨芝麻油中维生素E含量为13.73 ～ 54.43 mg/(100 g),芝麻素含量为60.14 ～69.10 mg/(100 g);分析测定了不同产地芝麻制取的压榨白芝麻油氧化稳定性,结果表明,白芝麻油4号氧化稳定性相对较好.     

基于物元分析法的土地健康评价——以湖北省枣阳市为例

针对综合指数评价法存在的信息遗漏及主观等问题,该文采用物元分析法对湖北省枣阳市土地健康水平进行评价。在诠释土地生态安全概念的基础上,基于“生态—经济—社会”模式和层次分析法构建土地健康评价的指标体系,运用物元分析方法构建土地健康评价的综合评判模型,并以湖北省枣阳市为例进行了实证研究。研究结果表明:吴店镇和七方镇土地处于健康状态,新市镇和太平镇土地处于不健康状态,其他8乡镇土地处于亚健康状态。根据评价结果,该文提出相关政策建议,从而为枣阳市土地的健康、可持续利用提供指导。      

水稻根茬-土壤复合体剪切特性试验

为了降低稻茬地少耕免耕过程中的阻力,提高作业质量,同时为破茬开沟装置提供设计依据,采用自制的剪切试验装置在万能材料试验机上对水稻根茬-土壤复合体进行了剪切试验,对根茬-土壤复合体含水率、土壤容重、根茬-土壤复合体的当量直径、剪切位置、剪切速度、切刃刃角、切刀刃口形状7个因素进行了单因素试验。在单因素试验的基础上选取根茬-土壤复合体含水率、剪切速度、切刃刃角3个因素进行了正交试验。单因素试验结果显示:极限剪切应力与复合体的含水率呈二次多项式函数关系,与土壤容重呈幂函数关系,与根茬-土壤复合体直径呈二次多项式函数关系,与剪切速度呈对数函数关系,剪切位置距离根茬中心越远极限剪应力越小,切刃刃角越小极限剪切应力也越小;在4种形状的刃口切刀中,凹圆弧切刃的极限剪切应力最小。正交试验结果表明:切割速度450 mm/min、含水率25%、切刃刃角15°时,极限剪切应力最小。     

基于稀疏非负最小二乘编码的高光谱遥感数据分类方法

为了提高高光谱遥感影像的分类精度,提出了一种基于稀疏非负最小二乘编码的高光谱数据分类方法。采用非负最小二乘方法,将待测样本表示为训练样本的线性组合,并将得到的系数作为待测样本的特征向量,通过最小误差方法对待测样本进行分类。提出的方法在AVIRIS Indian Pines和萨利纳斯山谷高光谱遥感数据集上进行分类实验,并和主成分分析(PCA)、支持向量机(SVM)和基于稀疏表示分类器(SRC)方法进行比较,在2个数据集上本文方法的总体识别精度分别达到85.31%和99.56%,Kappa系数分别为0.816 3和0.986 7。实验结果表明本文方法的总体识别精度和Kappa系数都优于另外3种方法,是一种较好的高光谱遥感数据分类方法。     

Stable C and N isotope values of selected components of a tropical australian sugarcane ecosystem

The ¹³C and ¹⁵N values of sugarcane plant tissues, decomposing harvest residues, soil and the casts and body tissues of the earthwormPontoscolex corethrurus were determined. Little variation in ¹³C values was found between plant parts. The ¹³C values of the decomposing harvest residues declined and became more variable after 148 days of exposure in the field. In the decomposing residues, ¹³C values of the neutral detergent fibre fraction were similar to those of the whole tissues while those of the proximate lignin were more negative. The ¹⁵N values of the residues also declined over time after a short initial delay.P. corethrurus populations are more intimately associated with the roots of sugarcane than with the bulk soil. Tissue ¹³C values suggest that the earthworm diet is similar to or more enriched in¹³C than sugarcane tissues and is substantially more enriched than the soil C. Earthworm tissues have similar levels of¹⁵N enrichment to both the soil and plant tissues. These data are consistent with the hypothesis that this earthworm derives much of its assimilated C relatively directly from organic matter associated with the roots and decomposing harvest residues.     

Saccharobisindole,Neoasterric Methyl Ester,and 7-Chloro-4(1H)-quinolone: Three New Compounds Isolated from the Marine Bacterium Saccharomonospora sp.

Analysis of the chemical components from the culture broth of the marine bacterium Saccharomonospora sp. CNQ-490 has yielded three novel compounds: saccharobisindole (1), neoasterric methyl ester (2), and 7-chloro-4(1H)-quinolone (3), in addition to acremonidine E (4), pinselin (5), penicitrinon A (6), and penicitrinon E (7). The chemical structures of the three novel compounds were elucidated by the interpretation of 1D, 2D nuclear magnetic resonance (NMR), and high-resolution mass spectrometry (HRMS) data. Compound 2 generated weak inhibition activity against Bacillus subtilis KCTC2441 and Staphylococcus aureus KCTC1927 at concentrations of 32 μg/mL and 64 μg/mL, respectively, whereas compounds 1 and 3 did not have any observable effects. In addition, compound 2 displayed weak anti-quorum sensing (QS) effects against S. aureus KCTC1927 and Micrococcus luteus SCO560.