一种管道水培叶菜变方位包络定心抓取方式

将不同位姿的水培叶菜包络定心夹持到种植孔中心取出，是实现茎秆精准根切，避免根部残留在管道内的关键。针对定方位抓取方式在一些方位上对叶菜向心包络扶起作用小，抓取成功率低的问题，提出一种在夹持过程中使夹手相对种植孔中心转动的变方位抓取方式。以水培绿宝芥蓝为抓取对象，建立夹手张开伸入、绕种植孔中心转动及闭合夹紧时的尺寸参数关系模型；构建包络定心夹持多刚体动力学仿真模型，对初始倾角为50°、65°和80°，相对种植孔边缘均布的8个方位P₁～P₈上的芥蓝进行包络夹持过程仿真分析；搭建抓取试验平台，对初始倾角为45°～60°、>60°～75°和 >75°～90°，方位为P₁～P₈的芥蓝进行抓取试验。分析确定两手指初始张开角为15°，闭合夹角为30°，夹手变方位转动角为45°，夹手转动速度为两手指转动速度的2倍。仿真获得的变方位夹持倾角为82.18°～88.96°，优于定方位夹持倾角80.32°～88.57°；抓取试验获得的变方位抓持倾角为82.83°～89.65°，优于定方位抓持倾角70.70°～89.27°，仿真与试验结果具有较好一致性，表明变方位夹持不同位姿芥蓝的向心包络扶起作用效果更好。3种初始倾角的变方位抓取试验获得的成功率均值分别为91.67%、95.83%和100.00%，定方位抓取成功率均值分别为87.50%、91.67%和100.00%，表明初始倾角越大抓取机构可获得的抓取成功率越高，变方位抓取初始倾角小的芥蓝可获得更高的成功率；不计P₂方位双层手指伸入碰倒芥蓝样本，变方位抓取获得的最小抓取成功率均值为91.70%，相比定方位在P₁～P₈方位上均具有更好的包络定心抓取效果。研究可为管道水培叶菜采收装备的研制提供依据。     

浙江省番茄产业发展现状与问题分析

介绍了浙江省番茄产业的现状,即主要产区及栽培模式、选育及推广的品种和应用的高效栽培技术。同时指出了目前存在的问题,针对现状,探究原因,并提出了发展对策,为浙江省番茄产业的发展提供一定的参考。     

P2P网络安全综述

围绕节点信任问题、节点通信安全问题和版权问题,分析其研究现状并总结了一些解决策略,如建立信任模型、安全通信模型以及基于数字版权保护技术的系统和软件,展望了P2P网络安全未来的研究方向。     

资源节约型社会综合评价方法与应用

资源节约型社会综合评价是资源节约型社会建设的前提与基础。基于可拓分析理论,在建立了资源节约型社会综合评价指标体系的基础上,将资源节约型社会各指标的节约程度分为高、较高、中、低等四个等级,通过确定待评物元、节域、经典域、指标权重以及关联函数对资源节约型社会进行综合评价,并以2007年北京、天津、上海、重庆等四个直辖市的资源节约型社会综合评价研究为例进行了实证研究。     

马铃薯晚疫病发生因素研究

世界各地种植马铃薯的地区,都有晚疫病的发生,不同地区晚疫病发生因素不尽相同,损失程度也由多方面因素决定的。作者结合部分试验结果,论述了气候条件、种植品种、田间管理和药剂防治四方面对马铃薯晚疫病的影响。其中气候条件对马铃薯晚疫病影响最大。     

“十一五”农产品加工发展展望

介绍了发达国家农产品加工业的发展历程及我国农产品加工业和农业的发展历史与现状,分析了农产品加工中存在的问题。指出坚持发挥区域比较优势、坚持适度规模和产业化经营,以安全和健康食品为主线,以市场为导向,以稳定农业和增加农民收入为目标,以畜牧、蔬菜、林果和杂粮四大主导产业发展为重点,对“十一五”期间农产品加工发展方向与发展对策进行了展望。     

三级流道结构滴灌带的水力性能试验

该试验测定了两种三级流道结构滴灌带压力－流量关系和出水口流量偏差系数，并采用模拟堵塞方法对各级流道堵塞情况下出水口流量变化进行观测，试验表明：相同的流道断面，不同的流道结构对出水口流量和流态指数产生较大的影响；当某一级流道堵塞时，全程贯通式多级流道具有明显的流量互补效果；第I级流道堵塞影响范围较大、出水口流量减少率较高。     

气象要素时间分辨率对参考作物蒸散估算的影响

参考作物蒸散(reference evapotranspiration,ET0)的准确估算是农业水资源合理利用的重要环节。为了明确气象要素不同时间分辨率对参考作物蒸散估算的影响,该文基于寿县国家气候观象台2007-2013年观测资料,将1min时间分辨率数据平均值作为真实值,分析了10、20、30、40、60 min、4次/d(02:00、08:00、14:00、20:00)和3次/d(08:00、14:00、20:00)这7种不同时间分辨率对逐日气温、风速、太阳辐射、相对湿度和日、月及年参考作物蒸散(ET0)估算的误差情况。结果表明:ET0和气象要素的误差整体上随时间分辨率降低而增大。4个气象因子中,日平均风速估算受时间分辨率变化的影响最显著,误差最大;其次是太阳辐射。逐日ET0估算在7种时间分辨率的平均绝对相对误差(mean absolute relative error,MAPE)依次为0.53%、1.01%、1.38%、1.72%、2.46%、4.72%和6.14%,表明10至60min时间分辨率的估算效果相较3次/d和4次/d有明显改善。10至40 min的绝对误差超过95%都在-0.20~0.20 mm/d区间内,误差较小且集中度高;太阳辐射时间分辨率变化对ET0估算误差贡献最大,其次是风速,这主要是由于两个要素本身对分辨率较敏感且分别是ET0辐射项和动力项的主要组成因子。时间分辨率的变化对累计后长时间尺度ET0的影响较小,月和年ET0的误差明显小于逐日ET0,月ET0在7种时间分辨率的MAPE值依次为0.13%、0.21%、0.27%、0.40%、0.50%、1.18%和1.48%;各年ET0相对误差(relative error,PE)的绝对值多数均小于0.50%。     

设施杏树生长发育规律的研究

本试验以金太阳和骆驼黄杏为试材,对设施栽培杏树果实与新梢生长发育和花芽分化进程进行了研究。结果表明：设施中的两个杏品种,不论是正常区还是高温区,果实的纵横径生长都呈“双S”生长曲线,但是高温区的果实纵横径的生长量高于常温区。设施条件下金太阳杏树的新梢生长的快速生长出现次数没有改变,与露地杏树相同均为三次,但生长速率大,维持时间长,出现的时间也与露地不同。设施杏树果实与新梢之间在生长时间上存在有交替现象。设施内金太阳杏的花芽形态分化进程从5月20日开始到10月下旬结束。     

黄土丘陵沟壑区土壤资源利用及其保护的研究──以耀县树林村林场土壤资源评价为例

该文通过黄土丘陵沟壑区耀县树林村林场的土壤调查和分析，以土种为单元进行了土壤分类。用等化指数和与积的平均百分数评价了土壤质量。结合土壤质量以及与水土保持相关的土地利用现状，提出了协调生态环境及改善和发展经济的土地利用对策。