基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制

黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用,而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑,并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点,将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划,该方法计算简单,实时性好。同时,为了实现对期望轨迹的精确跟踪,构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器,采用指数和幂次结合的趋近率方法,引入非线性滑模面,突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点,并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明：它能够准确的跟踪期望轨迹,并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零,响应时间短,跟踪效果好。     

南京大豆根腐病病原物的分离及毒性鉴定

对2005、2006年夏在南京农业大学江浦农场试验田发生的大豆根腐病,采用特异性PCR检测到发病组织中有大豆疫霉,经室内诱捕和分离,从发病田块的土壤和发病植株上共分离到4个大豆疫霉菌株PNJ1、PNJ2、PNJ3和PNJ4.用含有不同抗病基因的14个鉴别寄主测定这4个大豆疫霉菌株的毒力公式,PNJ1和PNJ2为1d,2,3b,3c,4,6,7;PNJ3为1a,1b,1c,1d,1k,2,3b,3c,5,7;PNJ4为1a,1b,1c,1d,1k,2,3b,3c,4,6,与国际上已经报道的大豆疫霉菌株的毒力公式不同,为新的生理小种.该研究可为抗病品种的选育及利用提供科学依据.     

鸡GDF-5基因外显子1多态性与鸡骨骼发育性状的相关研究

根据GenBank发表的鸡GDF-5基因的mRNA序列设计引物，以白耳鸡和东北农业大学选育的肉鸡高、低腹脂系第8世代鸡群为试验材料，通过测序和PCR-SSCP的方法进行SNP检测和基因型分析，探讨GDF5基因多态性与鸡生长和骨骼发育性状之间的关系。结果发现在GDF-5基因外显子1的84bp处存在1个C／T的突变位点，对该突变位点在研究群体中进行基因型分析，结果产生3种基因型，AA型个体的基因序列和GenBank（Accession No：AF123389）中的一致为C，而BB型个体的基因序列在84bp处突变为T。基因型与鸡体组成性状的统计分析结果表明，AA基因型个体的跖骨围显著高于AB基因型个体（P〈0．05）；AA基因型和AB基因型个体的跖爪重和跖爪率显著高于BB基因型个体（P〈0．05）；AB基因型个体的股骨长和股骨重显著高于BB基因型个体（P＜0．05）；表明该基因对鸡的骨骼性状有较大的影响或与控制骨骼发育性状的主效基因相连锁。     

钙离子浓度对日本沼虾感光细胞内可溶性Gq蛋白α亚基含量的影响

研究了钙离子浓度对日本沼虾(Macrobrachium nipponense)感光细胞中可溶性Gq蛋白α亚基含量的影响.以暗适应状态日本沼虾的复眼视网膜为材料,分别用高钙溶液、生理溶液、低钙溶液进行孵育,应用SDS-PAGE及免疫印迹技术对其可溶性蛋白粗提取液进行分离和鉴定,并利用Tanon GIS凝胶图像处理系统对蛋白条带的含量进行分析,结果显示:不同钙离子浓度中孵育的日本沼虾感光细胞蛋白的条带数量和分子量大小基本相同.兔抗Gqα多克隆抗体在高钙溶液、生理溶液及低钙溶液处理的日本沼虾感光细胞中均识别了可溶性Gq蛋白α亚基,分子量为42 ku,可溶性Gq蛋白α亚基的含量分别是8.6%、8.4%和7.2%.在暗适应条件下,细胞中可溶性Gq蛋白α亚基的含量与钙离子浓度成正比,这表明钙离子浓度的升高可促进膜结合的Gq蛋白α亚基转化为可溶性的Gq蛋白α亚基.     

高效液相紫外法检测河鲀毒素

采用高效液相色谱法，用紫外检测器来检测TTX，有快速、简单和精确的优点。主要色谱条件为：Waters pico Tag^TM FAA色谱柱，0．01mol／L(NH4)3PO4溶液为流动相，紫外检测波长为205nm。该法在0．01～100μg／mL范围内，峰响应值与其浓度呈良好的线性关系，Y=11977x 11406，R^2=0．9997。最低检测限为6ng／mL。     

6种大型海洋掠食性鱼类胃含物角质颚分类研究

为了研究大型海洋掠食性鱼类胃含物中角质颚的分类效果,于2017年10月,2018年3、5和11月,收集了南大西洋、中东太平洋和西印度洋海域的大型海洋掠食性鱼类的36个胃并分析其残留角质颚的形态。对采集的角质颚形态侧视图和顶视图进行种类鉴定,建立检索表,提取椭圆傅里叶描述子(EFDs)系数进行聚类分析。结果显示,通过对胃含物角质颚形态进行种类鉴定,共发现头足类2目10科17种。根据角质颚形态分类检索分析,17种头足类角质颚形态种间差异明显。枪形目(Teuthoidea)的13种头足类角质颚喙部形态分别为三角形和等腰三角形,侧壁为近似菱形,翼部发达;八腕目(Octopoda)的4种头足类角质颚有喙部发育,侧壁近似长四边形,有翼部发育。角质颚形态信息聚类分析在目级别区分效果显著。通过对胃含物角质颚形态进行分类研究,不仅可佐证胃含物头足类的识别,而且丰富了胃含物头足类的鉴定内容,也为大型海洋掠食性鱼类胃含物头足类分类鉴定体系奠定基础。     

底砂粒径对方斑东风螺生长、消化、抗氧化及底质的影响

为探究不同粒径养殖底砂对方斑东风螺(Babylonia areolata)稚螺养成效果的影响,在微流水养殖系统中采用3种不同粒径养殖底砂(细砂1 mm、中砂2 mm和粗砂3 mm)进行了养殖对比试验,比较其对稚螺生长、消化、抗氧化的影响以及对底质氨氮、亚硝酸盐氮含量的影响。试验稚螺的初始体质量、壳高、壳宽分别为(0.263 3±0.0033)g、(10.67±0.11)mm、(7.06±0.15)mm,试验周期为30 d。结果显示：试验结束时,细砂组稚螺的体质量、壳高、壳宽分别为(0.560 3±0.026 3)g、(12.72±0.06)mm、(8.50±0.16)mm,存活率为(92.67±0.94)%,均显著高于中砂组和粗砂组(P<0.05);随着养殖时间的推移,中砂组和粗砂组稚螺的存活率逐步降低,试验结束时分别降至(58.22±4.57)%、(48.44±1.13)%;中砂组稚螺最终的体质量、壳高、壳宽分别为(0.452 0±0.024 6)g、(12.13±0.17)mm、(7.91±0.13)mm,粗砂组分别为(0.427 5±0.019 6)g、(12.26±0.0...     

鲟鱼养殖技术之四利用温泉水高密度养殖史氏鲟技术

史氏鲟具有个体大、生长速度快、遗传可塑性强等特点,山东省文登市淡水养殖试验场利用地热水资源,成功引进、养殖黑龙江产史氏鲟,现将试验情况总结如下:     

热应激期奶牛日粮添加酵母铬对产奶性能及血液生化指标的影响

根据胎次、泌乳期和产奶量，随机将44头泌乳120天、日均产奶量27．70千克的奶牛分为4组，每组11头。预饲期15天，正试期45天，试验期温湿指数（THI）为81．5。对照组饲喂基础日粮，试验Ⅰ、Ⅱ及Ⅲ组在此基础上添加酵母铬，以精料计，铬元素添加量分别为0．40毫克、0．80毫克及1．20毫克。结果表明：1．试验组产奶量较对照组均有不同程度提高．其中以试验Ⅱ组效果最佳，提高6．26％（P〈0．05，试验Ⅰ、Ⅲ组有升高的趋势，但差异不显著（P〉0．05）；2．试验Ⅱ组和试验Ⅲ组血清FT3浓度及FT3／FT4比值较对照组极显著降低（P〈0．01）；3．试验Ⅰ组血清胰岛素活性较对照组显著升高（P〈0．05），试验Ⅱ、Ⅲ组有升高的趋势，但差异不显著（P〉0．05）；4．试验Ⅰ组日粮于物质进食量较对照组显著提高（P〈0．05），但随着铬添加量的增加，于物质进食量提高的趋势逐渐减弱；5．各试验组牛奶中铬含量符合《NY 50452001无公害食品生鲜牛乳》卫生标准。     

不同砧木对嫁接黄瓜蜡粉形成及硅吸收分配的影响

 为探讨嫁接影响黄瓜果实表面蜡粉形成的机制,选择对嫁接黄瓜果实表面蜡粉形成具有明显不同影响的砧木品种,研究了嫁接黄瓜的植株生长和硅吸收分配特性,结果表明：少蜡粉砧木嫁接黄瓜,结果期株高、叶片数和前期产量低于多蜡粉砧木和中蜡粉砧木嫁接的黄瓜,但显著高于自根黄瓜;黄瓜叶片中硅含量显著高于茎和根系;少蜡粉砧木嫁接黄瓜叶片和茎中硅含量低于中蜡粉、多蜡粉砧木嫁接黄瓜和自根黄瓜;根系中硅含量以‘云南黑籽南瓜’嫁接的黄瓜最高;黄瓜果实发育过程中果实中硅含量呈先升高后降低的变化趋势,位于果实同节位的叶片中硅含量逐渐减少;少蜡粉砧木嫁接黄瓜果实中硅含量明显低于多蜡粉砧木、中蜡粉砧木嫁接黄瓜和自根黄瓜。不同砧木影响嫁接黄瓜果实表面蜡粉形成可能与硅的吸收分配特性有关。