类人机器人全能运动的稳定性研究

类人机器人全能运动包括不同粗糙平面上的快速行走、越障、踢球、格斗等,稳定性是上述运动的关键环节。本文从分析机器人关节角与零力矩点（ZMP）的关系入手,研究提高机器人运动稳定性的新方法。具体步骤是先粗调校正机器人姿态,然后确定各关节角度,得到保证稳定运动的关节角范围。最后依托韩国GP型机器人进行测试,结果表明了所提出方法的有效性。     

松塔树形不同年龄段苹果树修剪技术

坚持松塔树形不变．保持适宜枝量和轮廓，重视通风透光、壮枝结果，为优质、稳产、壮树、高效奠定基础。     

两种过火类型对云南松林损伤及火后自然更新的研究

火是自然界广泛存在的干扰因素,过火对生境中的植物个体生存发展以及种群的动态均会产生深刻的影响。以云南省澄江县梁王山自然保护区鲁溪冲林区火烧迹地中的云南松作为研究对象,对发生地表火林冠针叶呈绿色、针叶变黄脱落和发生林冠火地段的云南松受损程度和火后自然更新,以及未过火地段林内更新进行调查。结果显示,2种过火类型地段中云南松受损呈现两极分化,林冠火地段的云南松死亡率为100%,地表火过火地段则没有全株死亡的现象。3个过火样地云南松植冠种子库种子活力均显著下降,其中林冠火样地种子萌发率最低,仅为(40±21.21)%。不同过火强度林区自然更新的幼苗数量存在显著差异(P0.05),数量排序为地表火针叶绿地表火针叶变黄脱落林冠火。跟踪调查发现,过火地段云南松幼苗的地上部分高生长和地径生长明显地高于其它地段。林火后3年,林冠火区幼苗高生长达到(22.13±5.75)cm,而未过火林区幼苗高生长仅为(8.33±4.16)cm。林冠火地段云南松自然更新后幼苗生长没有出现蹲苗现象。     

养奶牛使用舔盐砖效果好

奶牛维持体液、渗透压和酸碱平衡离不开食盐(奶牛维持需要的食盐量约为每100千克体重3克,每产1千克标准乳需食盐1.2克)。生产中,一般用于养奶牛的饲草饲料中大都含食盐不足,难以满足奶牛的生理要求。而有的养牛户不喂或少喂食盐,常常导致奶牛食盐缺乏症;有的则由于喂食盐过量,引起中毒事故的发生。而舔盐砖则是一种根据奶牛的生长发育需要,以食盐为载体,加入了钙、磷、碘、铜、锌、锰、铁、硒等常量的微量元     

优质稻“丰优香占”高产保优施肥技术探讨

"丰优香占"是目前我国"三系"杂籼品质最优秀,综合性状最佳的组合之一。本文将分析"丰优香占"的特性,并研究了影响优质稻"丰优香占"高产保优施肥的环境因素,以及探讨了在施肥过程中如何控制施肥总量的幅度。     

黑番茄栽培技求

一、适宜环境黑番茄原产于南美洲，根系发达，再生能力强，无限生长，株高可达2m，生长适温12℃～35℃，要求排水良好、土层深厚、肥沃壤土为好，为高档昂贵产品。可在温室内周年种植。二、定植及栽培管理（一）定植前的准备1、整地施肥。定植前每棚施用4000～8000kg腐熟的优质农家肥和25kg磷酸二铵、10kg钾肥作基肥，深翻25N30cm，耙平地面。     

木质素在农业中的应用

综述了木质素在农业方面的研究进展,着重讨论了木质素在农业领域的应用,并展望了其今后的发展方向。     

高产优质青饲料聚合草的利用及栽培

<正>1形态特征聚合草(Symphtum of ficinale L.)别名紫草、紫草根、爱国草,肥羊草,聚合草丛生型多年生草本,高30～90cm,全株被向下稍弧曲的硬毛和短伏毛。根发达、主根粗壮,淡紫褐色。茎数条,直立或斜升,有分枝。基生叶通常50～80片,最多可达200片,具长柄,叶片带状披针形、卵状披针形至卵形,长30～60cm,宽10～20cm,稍肉质,先端渐尖;茎中部和上部叶较小,无柄,基部下延。花序含多数花;花萼裂至近基部,裂片披针形,先端渐尖;花冠长14~15mm,淡紫色、紫红色至黄白色,裂片三角形,先端外卷,喉部附属物披针形,长约4mm,不伸出花冠檐,有性繁殖能力差,能结少量种子,但发芽率极低,易脱落。茎的再生能力很强,能产生新芽和根,可育成新株。