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阐述了一种由2条RSS支链和2条R(SRS)2R支链构成,可实现SCARA运动的新型四自由度高速并联机器人机构。首先,采用方位特征理论(POC)分析了该机构的拓扑结构特征,用矢量法求解了位置反解;其次,运用虚拟弹簧法建立了支链的刚度模型,并求解了支链的静力学方程;再次,利用旋量法得到支链中虚拟关节变形到末端变形的微分映射,从而求得机构的笛卡尔刚度矩阵,根据机构的转动和移动刚度性能指标,分别分析了机构在不同工作平面的刚度特性。最后,推导了机构的主动臂、从动臂和动平台速度、加速度方程,并运用虚功原理建立了机构的动力学模型,通过ADAMS三维模型仿真验证了动力学模型的正确性,为该机构的进一步研究及实际应用奠定了理论基础。 相似文献
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郭倩 《畜牧兽医科技信息》2023,(11):209-211
本文介绍了仔猪水肿病的病原及发病机制,系统分析了仔猪水肿病的病因,提出了科学的综合防治措施,以期促进养猪产业的健康可持续发展。 相似文献
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为了解不同品种果桑的低温适应能力,以12个不同品种的果桑一年生枝条为试验材料,在河北省保定地区植物越冬期间,测定其生理生化指标,调查田间抽条率,利用模糊隶属函数法对不同品种果桑的自然越冬能力进行综合评价,以期筛选出能在河北省正常越冬的优良品种,为果桑产业发展提供理论依据。结果表明:在自然越冬期间,果桑枝条的过氧化物酶(POD)、超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化氢酶(CAT)的活性总体呈现先升高后降低的趋势;可溶性糖、可溶性蛋白和游离脯氨酸含量,会随着温度的变化表现为先上升后下降的趋势;丙二醛(MDA)含量总体呈现先升高后降低再升高的趋势。在田间抽条率的调查中,得出‘大马牙’的抽条率最小,为0.00%;‘小白鹅’的抽条率最大,达到12.43%。经过隶属函数法以及平均气温加权法综合评价不同品种果桑的抗寒性强弱,结合枝条抽条率筛选出果桑品种‘大马牙’在这12个品种中的抗寒性最强,而抗寒性最弱的为‘小白鹅’。 相似文献
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通过单一氮源配方试验、优化配方试验及复合配方试验,筛选出最佳含氮量时的最佳配方,研究配方含氮量对杏鲍菇产量的影响。结果表明:单一氮源配方试验中,当麸皮添加量30%配方含氮量0.7933%,米糠添加量40%配方含氮量0.8146%,玉米粉添加量50%配方含氮量0.8036%,分别达到3组配方产量最大值。单一氮源优化配方试验验证了以上结果。以配方含氮量为0.80~0.81设计氮源复合配方,配方6:木屑29%,玉米芯29%,麸皮16%,玉米粉25%,石灰1%可以达到最大产量为152.70 g,且商品性状良好。 相似文献