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【目的】针对环形一级倒立摆的稳定控制问题,提出一种基于单神经元PID的控制算法.【方法】通过拉格朗日方法推导出环形一级倒立摆系统的数学模型,设计了单神经元PID控制器,该控制器不但结构简单,而且具有良好的自适应性和鲁棒性,并采用有监督Hebb学习规则对加权系数进行修正.在Matlab中的Simulink仿真平台下,分别使用单神经元PID控制、常规PID控制和LQR控制,对环形一级倒立摆进行控制仿真.【结果】单神经元PID控制较常规PID控制与LQR控制获得更好的控制效果,能够有效地解决环形一级倒立摆的控制问题. 相似文献
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枯草芽孢杆菌LF17是分离自苹果树枝干的1株对苹果树腐烂病具有良好防效的生防菌株,为研究其对环境的适应度,通过测量吸光度值,平板涂布等,测定菌株LF17对温度、pH的敏感度并筛选最佳培养基配方。结果表明:菌株LF17在35~85℃均生长良好,致死温度为96℃、处理8 min;最适pH范围为6~7,致死pH为小于4或大于10;最佳产孢及成膜的培养基配方为牛肉膏5 g、蛋白胨10 g、NaCl 5 g、葡萄糖20 g、甘油10 g、MnCl_2 5 mg。本研究可为菌株LF17生防菌剂产业化生产及田间应用等提供理论依据。 相似文献
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种植密度对昆明烟区‘云烟87’品质及经济性状的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
为探讨昆明烟区适宜的烤烟栽培措施,采用田间小区试验,研究不同种植密度对烤烟常规化学成分、中性致香物质及经济性状的影响。结果表明:随着种植密度的增加,烟叶中总糖、还原糖及钾含量呈先升后降趋势,烟碱和氯离子含量呈先降后升趋势,而总氮含量则呈上升趋势;烟叶棕色化反应产物、类胡萝卜素降解产物、苯丙氨酸降解产物、西柏烷类降解产物和叶绿素降解产物及中性致香物质总量均随着种植密度增加先升后降,且均以T2处理(120 cm×60 cm)含量最高;各处理烟叶经济性状以T2最佳。因此,在昆明烟区,针对‘云烟87’烤烟品种,120 cm×60 cm是较适宜的种植方式,可进行推广应用。 相似文献
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