农业机器人自主导航改进自适应滤波控制器研究

为提高导航精度与控制精度,对农业机器人的自主导航控制进行研究。结合Sage-Husa自适应滤波与强跟踪卡尔曼滤波两种算法优点,利用严格收敛判据,设计了改进的自适应卡尔曼滤波算法。新算法保证了系统的实时性和稳定性,且具有更好的滤波精度。利用变结构切换方法来阻止PID控制器积分饱和现象,有效解决了控制器过饱和问题。将改进的自适应滤波算法与变结构PID控制器相结合,可提高导航系统的稳定性和精度。对所提理论进行仿真与试验,结果表明该方法大幅度提高了滤波器抑制发散的能力和导航的控制精度。     

花生收获机械的研究现状与发展趋势

通过对国内外花生收获机械的调研与资料检索,综述了用于分段收获的花生挖掘犁、花生收获机和用于联合收获的花生联合收获机的类型及特点.在系统介绍和分析了上述花生收获机械以及用于分段收获中花生摘果机的基础上,从各种机型的工作原理、结构特点、动力配套、性能指标、适应条件等多方面论述了国内外花生收获机械所具有的优势和存在的不足.结合中国加入世贸组织及产业结构调整对花生收获机械带来的挑战与机遇,提出了发展中国花生收获机械化的对策和建议.     

无公害日光温室樱桃番茄高产栽培技术

樱桃番茄又名迷你番茄，属茄科番茄属中以成熟多汁浆果为产品的草木植物，单果重10～20g，可以生食、煮食或整果罐藏，是菜中佳肴，果中珍品。选择果色鲜红的樱桃番茄品种——圣女，采用日光温室越冬茬栽培，果实在春节期间上市，不但增加了市场水果的品种，也以其鲜红的果色给节日增添了喜庆。     

潮土区不同质地土壤的养分动态变化研究

对华北平原大兴县 1 982— 2 0 0 0年两个时段大量土壤样本的分析结果表明 ,土壤养分含量与土壤质地表现出明显的一致性 ,体现了土壤质地越重 ,养分含量越高的特点 ;土壤质地对土壤养分含量的影响 ,1 982年的大于 2 0 0 0年的 ;但 2 0年来 ,由于土地利用集约度的增强 ,质地对土壤养分水平的影响渐趋减弱 ,不同质地土壤的养分水平渐趋一致     

海南省香蕉微喷灌技术示范研究

先进适用的节水灌溉技术不仅能为作物提供适时适量的灌溉，提高作物的产量和品质，而且为农业种植结构调整和高效农业发展提供了有力保障。海南省通过节水增效灌溉示范项目建设，研究香蕉在节水灌溉条件下的灌溉制度，取得了初步成效。研究探索出先进实用、可操作性强的香蕉微喷灌节水灌溉增产模式，为全省香蕉种植业实现“优质、高产、高效”提供了科学的灌溉依据。     

汽车装备电子稳定性程序后的性能评价方法

ESP系统是一种主动安全系统,装备ESP系统的车辆必须满足性能试验以保证系统对车辆极限工况下出现的过度转向趋势有足够的干预,使车辆进入稳定的工况。本文主要介绍了美国高速公路安全局建立的ESP系统性能评价的试验、法规,还介绍了各国现有ESP性能的评价方法及法规,并进行了分析与总结。     

不同pH降雨淋溶对原状水稻土土壤酸化的影响

采用原状土柱定时定量淋溶的方法,用pH为2.5,4.5和6.5的模拟降雨淋溶了太湖地区典型的水稻土-黄泥土.淋溶量为5 L/柱,研究原状土柱土壤淋溶后酸碱性变化及盐基离子的淋洗规律.结果显示,不同pH降雨淋溶后,土壤仍处在初级缓冲体系,即阳离子缓冲体系,但大量的盐基离子被淋溶出土体,淋出液的pH都在7.4以上,各淋溶处理淋出量最大的是Ca2+,淋出率最高的则为Mg2+,Na+和K+淋出量明显小于前两者,K+淋出量则最小,各处理间的各盐基离子的淋出量随淋溶液pH的降低而上升.淋溶后的土柱土壤pH和酸碱缓冲容量都出现下降,与淋溶前土壤相比,PH 2.5的处理0-10 cm土层和10-20 cm土层,土壤pH下降0.65,0.30个单位;PH 4.5的模拟降水处理降幅分别为0.42,0.04个单位;PH 6.5的模拟降水降幅为0.08,0.15个单位,各处理20-40 cm土层的pH则受模拟降雨的影响较小;同时采用酸碱滴定法测定了初级缓冲体系下各处理土壤的酸碱缓冲容量,结果显示0-10 cm土层,土壤酸碱缓冲容量降幅最大,和试验前处理土壤对应的土层相比,pH2.5,4.5,6.5的降雨处理降幅分别为31.83%,19.58%,15.59%,各pH 2.5,4.5,6.5的降雨处理10-20 cm土层降幅分别为23.93%,14.73%,7.17%.而各降雨处理20-40 cm土层降幅都小于5%.研究表明,虽然模拟半年度不同pH降雨淋溶处理下,大量盐基离子从土体表层被置换淋洗,导致表层土壤pH的降低,相比之下,不同pH的模拟降雨对土壤的酸化作用随pH的降低而上升.虽然淋溶后各处理土壤仍处在初级缓冲体系,但其表层土壤酸碱缓冲容量的下降必将加速土壤的进一步酸化.     

嗜线虫致病杆菌Xenorhabdus ne matophilus HB310对3种十字花科蔬菜害虫杀虫活性的研究

嗜线虫致病杆菌XenorhabdusnematophilusHB310是与昆虫病原线虫SteinernemacarpocapsaeHB310共生的细菌。对X.nematophilusHB310杀虫活性的测定结果表明:该共生菌菌液对小菜蛾、菜粉蝶和云斑粉蝶等幼虫均有较高的胃毒杀虫活性,饲喂蘸有该菌液的甘蓝叶片72h后,小菜蛾2龄幼虫、云斑粉蝶1龄幼虫校正死亡率达100%,96h菜粉蝶1龄幼虫、云斑粉蝶4龄幼虫的校正死亡率也分别达到100%。云斑粉蝶1龄幼虫最敏感(LC50为6 4998×105cells/mL),其次为小菜蛾2龄幼虫(LC50为1 3614×106cells/mL)和菜粉蝶1龄幼虫(LC50为2 7418×106cells/mL)。深入研究发现胃毒杀虫活性物质在该菌对数生长初期就开始产生,对数生长中期已达到最大量。生测结果表明:胞内、胞外分泌物中都含有较强的胃毒杀虫活性物质,5 994×108cells/mL的原菌液、细胞及同样浓度的菌液上清和胞内上清120h对1龄菜粉蝶幼虫的胃毒杀虫活性均在90%以上,上清的胃毒活性最低,与原菌液、细胞及胞内上清的胃毒活性差异显著。X.nematophilusHB310的Ⅱ型菌菌液的胃毒杀虫活性较低,只有Ⅰ型菌的1/3左右。     

基于江苏省河蟹主产区气象因子的产量BP神经网络预测

为提高江苏河蟹主产区产量预测能力,以此为基础制定科学合理的河蟹养殖发展规划,本研究对河蟹主产区附近设立的7个观测台站2013—2017年的气象数据和该区产量数据进行了采集,利用插值法补足少量缺失值,通过主成分分析选取了最能代表江苏省河蟹主产区特点的5个主成分作为研究对象建立BP神经网络,探索其用于江苏省河蟹主产区产量随气象因子变化的规律。结果表明,通过PCA主成分分析降维处理后数据的大部分特点能被BP神经网络学习到,预测值与真实之间的相关系数为0.82267,具备一定的模拟气象因子数据与产量之间的关系的能力。     

间伐和施肥对杉木成熟林生长和材种结构的影响

  目的  分析不同间伐保留密度及不同氮、磷肥施用量对杉木Cunninghamia lanceolata成熟林生长和材种结构的影响,为高效培育大径材杉木提供理论依据。  方法  选择27年生立地指数大于22的杉木人工林,采用正交试验设置9块标准地,间伐保留密度设为300、600和825株·hm?2,氮肥施用量设为0、100、200 g·株?1,磷肥施用量设为0、250、500 g·株?1。  结果  间伐保留密度过大会限制杉木成熟林胸径增加,间伐保留密度过小会降低林分蓄积量,间伐和施肥均能有效促进单株材积增长,较高氮肥施用量能够促进杉木胸径、树高和平均单株材积的生长,氮、磷肥混合施用能够更有效地增加林分蓄积量的积累。间伐保留密度及氮、磷肥施用量3个因素均显著影响杉木成熟林大径材出材量 (P＜0.05),间伐保留密度和磷肥施用量对杉木成熟林大径材出材率具有显著影响 (P＜0.05),而氮肥施用量的影响较小。在立地指数为22条件下,能够使杉木成熟林大径材出材量和出材率最高的处理为间伐保留密度825株·hm?2、氮肥施用量200 g·株?1、磷肥施用量250 g·株?1。  结论  高立地指数下,杉木成熟林大径材培育过程中,保留适宜的间伐密度,并增施氮肥和磷肥,能有效促进杉木大径材出材率和出材量。图6表4参27