无人驾驶农机自主作业路径规划方法

针对无人驾驶农机自主作业的应用需求,该研究设计了一种基于区块套行作业模式的路径规划方法,以生成含有速度指令和机具状态指令的可执行路径,重点解决田内作业的四边形地块适应性、无人驾驶农机适应性和农田作业路径完整规划等问题。该方法由农田信息处理模块和路径规划模块组成,农田信息处理模块将测绘产生的地块轮廓数据和障碍物数据处理为便于运算的地块轮廓点数据和障碍物轮廓点数据形式,然后由路径规划模块利用用户输入的作业方向、作业幅宽、转弯半径和起始方位等作业参数,经过作业梯形区生成、掉头区与作业区划分、作业条带分割、障碍物条带处理、作业条带路由、掉头路径生成和最终指令路径生成等子模块,最终生成无人驾驶农机的指令路径。仿真试验结果表明,相对于相邻法,该方法的作业面积比及作业路程比分别提升了10.0%和8.8%。播种作业田间试验结果表明,无人驾驶农机自主作业的横向偏差的均值和标准差分别为左偏0.002和0.027m,满足作业要求。研究结果表明,该研究提出的方法适应不同的四边形农田和障碍物,可以结合不同的作业参数完成路径规划,能够满足无人驾驶农机自主作业的需求。     

土壤质地和氯含量对烤烟叶片区位化学成分的影响

在河南烟区,选取砂壤土和黏土2种主要土壤质地,使植烟土壤0～20 cm氯含量分别达到30、45、60 mg/kg,同时在砂壤质地中增设氯含量15 mg/kg处理,分别取烤后X2F、C3F和B2F烟叶将其划分为15个区位,测定不同区位的常规化学成分,研究河南烟区砂壤土和黏土2种质地土壤在不同氯含量条件下烤烟叶片化学成分及协调性的区位间差异,为高氯烟区优化种植布局和工业企业精准使用烟叶原料、提高烟叶原料配方的适配性提供参考。结果表明,烟叶氯、钾含量在叶片区位间的分布规律一致,均表现为叶基>近基>叶中>近尖>叶尖、近主>近中>近缘,烟碱含量在叶片区位上的分布规律与氯、钾含量相反,糖碱比在叶片横向区位带间表现为近主>近中>近缘。施氯能够促进烟叶钾、氯和烟碱的积累,降低还原糖和总糖的积累。砂壤质地烤烟各部位和叶片不同区位氯、钾、烟碱含量整体低于黏土质地,烟叶还原糖含量、总糖含量、钾氯比和糖碱比高于黏土质地。同等水平土壤氯含量下,砂壤质地的烟叶对氯的积累低于黏土质地。因此,叶基带区域具有氯含量偏高、钾氯比偏低的特点,在复烤加工时可将叶基区域和其他区域...     

应用同种异体大鼠脂肪干细胞的细胞外基质修复软骨缺损

取1周龄大鼠脂肪组织分离脂肪干细胞（Adipose derived stem cells,ADSCs）诱导分泌细胞外基质（Extracellular matrix,ECM）,通过去细胞处理后得到生物支架ADSCs-ECM。使用2 mm的钻头在大鼠膝关节做直径2 mm、深2 mm的缺损;空白组不移植任何材料,试验组在软骨缺损处移植ADSCs-ECM支架材料。手术后6周和12周取材进行形态学观察和组织学分析。结果表明：处理12周后,缺损处空白组未见明显的软骨再生,而试验组可见明显的软骨再生,新生的软骨组织颜色与正常软骨组织颜色相似,且与周围正常软骨组织界面整合良好,再生软骨中有大量的软骨细胞产生。说明同种异体大鼠ADSCs-ECM在修复软骨缺损效果良好。     

朊蛋白与金属离子之间作用的研究进展

朊病毒(PrP^Sc)是由动物体内正常朊蛋白PrP^c构象改变形成的,PrP^Sc与PrP^C在氨基酸序列上完全一致,PrP^C中α-螺旋丰富而PrP^Sc富含β-折叠。目前,科学家还未研究清楚PrP的生理机能。人们普遍认为:人和动物感染朊病毒病时除PrP外还存在一些重要的辅助因子影响着PrP^C变构、PrP^Sc传播、PrP^Sc引起神经细胞凋亡等病变过程,因此,研究朊蛋白的各种辅助因子将有助于阐明这方面的问题,这些辅助因子包括各种金属离子,如Ca²⁺、Cu²⁺、Fe²⁺、Mn²⁺。作者概述金属离子对朊蛋白结构和功能的影响,以及它们在朊病毒病的发病过程中可能起的作用。     

大亚湾南部海域渔业资源水声学评估

[目的]对大亚湾南部海域渔业资源的生物资源密度和总资源量进行水声学评估。[方法]2015年利用Simrad EY60声学系统进行了春季、夏季、秋季和冬季4个航次的声学调查,并以传统拖网方式同步采集生物学资料,对大亚湾南部海域的生物资源密度和总资源量进行了评估。[结果]2015年4月春季调查航次的平均生物资源密度为7.38×103kg/n mile~2,总资源量为172.8 t,优势种为二长棘鲷(平均生物资源密度为2.37×103kg/n mile~2);2015年8月夏季调查航次的平均生物资源密度为8.58×103kg/n mile~2,总资源量为200.9 t,优势种为黄鳍马面鲀(平均生物资源密度为3.29×103kg/n mile~2);2015年10月秋季调查航次平均生物资源密度为6.52×103kg/n mile~2,总资源量为152.6 t,优势种为短吻鲾(平均生物资源密度为2.59×103kg/n mile~2);2015年12月冬季调查航次的平均生物资源密度为6.36×103kg/n mile~2,总资源量为148.9 t,优势种为皮氏叫姑鱼(平均生物资源密度为0.82×103kg/n mile~2)。[结论]该研究结果可为大亚湾南部海域海业资源的养护和管理提供科学依据。     

转基因小鼠中应用RNAi的初步探讨

RNA干扰(RNA interference,RNAi)是通过双链RNA介导,特异性地降解相应序列的mRNA,从而导致转录后水平的基因沉默。近年来,利用小分子RNA(small interfering RNA,siRNA)介导的RNAi技术已越来越多的应用于哺乳动物细胞中。同时,在活体中利用RNAi研究多种生物基因功能也成为一种有效的手段。文章旨在介绍在转基因小鼠中RNAi的应用。     

SF2104拖拉机自主行驶与作业控制方法

针对农业机械无人化作业的应用需求,该研究基于SF2104动力换向线控底盘拖拉机和全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS),研发了拖拉机自主行驶与作业控制系统。该系统针对田内直线作业与地头转弯,采用分层控制思想,将控制系统划分为规划层、控制层和执行层。规划层生成U形转弯所需的路网数据,控制层进行拖拉机横向控制、速度控制、转弯控制、机具升降控制、当前路径更新及终止作业等行为决策;执行层负责以上行为的配置执行。拖拉机挂载深松机进行深松作业,并与有人驾驶深松作业进行对照。结果表明,拖拉机自主行驶与作业控制系统的平均横向偏差为4 cm,平均作业速度及其平均标准差分别为1.66和0.09 m/s,稳定作业时发动机转速的平均标准差为7.9 r/min,机具位置的平均极差为23.8,均优于有人驾驶。该研究初步实现了拖拉机的自主行驶与作业,有助于解决农村劳动力紧缺问题。     

吉林玉米秸秆还田田间查定与分析

正近年来,在保护性耕作技术推广应用中,围绕着秸秆还田量和覆盖率问题存在着一些认识上、观点上和实践上的不同见解,特别是在比率含义方面,更有着不同的理解。这一差异的产生,主要还是源于"玉米秸秆‘全量'还田覆盖免耕保护性耕作技术"文字表述中的"全量"所导致。对此,笔者总结多年从事保护性耕作技术推广工作经验认为,明     

葡萄抗霜霉病基因同源序列的克隆与分析

依据抗病基因在保守区域序列同源的原理,针对已知抗病基因NBS保守结构区域设计9条简并引物,以高抗霜霉病的葡萄品种贝达为材料,人工接种葡萄霜霉病菌15d后,应用PCR技术从叶片cDNA中分离出2条抗霜霉病基因同源序列VR5和VR16,并提交到Genbank,其中VR5含有507bp,登录编号为JQ763391;VR16含有562bp,登陆编号为JQ763392.2条序列均含有p-环(GGVGKTT)、kinase-2(VLDD)、kinase-3(GSRII)及HD(即GLPL)等植物抗病基因中的保守结构.聚类分析结果表明,VR5与亚麻抗病基因L6聚为一类,VR16与拟南芥抗病基因RPS2聚为一类,编码氨基酸序列同源性分别为38％和56％.     

浅析农村信访反映问题的特点、规律及对策

党的十一届三中全会以来,随着经济体制改革的深化和社会主义市场经济的建立,农村集体经济不断壮大,群众基本上脱贫致富,党群、干群关系有了明显的好转。但由于各种利益调整所产生的新问题、新矛盾大量出现,各类信访问题也随之增多,我们只有认真研究农村信访的特点,掌握其规律,才能做好农村信访工作,切实解决群众反映的问题,保证社会稳定,促进农村经济发展。 一、农村信访反映问题的主要表现 1.农村财务不分开。有的村财务收支不明,透明度不高,多年不向群众公开账目及群众关心的问题,政务、村务公开栏形同虚设,不能发挥其作用,严重影响群众的生产积极性。部分村的民主理财小组也形同虚设,虽然理财时每张凭证上都盖有“民主理财小组印章”,却未能真实的反映理财的结果。有的民主理财印章不在群众推举出的理财小组长手里,而是由村干部保管,记账时,一齐盖上了印章,根本未经理财小组逐笔审核;另一方面,一些理财小组成员只挂职,不尽责。