移动机器人RGB-D视觉SLAM算法

针对移动机器人视觉同步定位以及地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)研究中存在精确度较低、实时性较差等问题,提出了一种用于移动机器人的RGB-D视觉SLAM算法。首先利用定向二进制简单描述符(Oriented fast and rotated brief,ORB)算法提取RGB图像的特征点,通过基于快速近似最邻近(Fast library for approximate nearest neighbors,FLANN)的双向邻近(K-nearest neighbor,KNN)特征匹配方法得到匹配点对集合,利用改进后的随机抽样一致性(Re-estimate random sample consensus,RE-RANSAC)算法剔除误匹配点,估计得到相邻图像间的6D运动变换模型,然后利用广义迭代最近点(Generalized iterative closest point,GICP)算法得到优化后的运动变换模型,进而求解得到相机位姿。为提高定位精度,引入随机闭环检测环节,减少了机器人定位过程中的累积误差,并采用全局图优化(General graph optimization,G2O)方法对相机位姿图进行优化,得到全局最优相机位姿和相机运动轨迹;最终通过点云拼接生成全局彩色稠密点云地图。针对所测试的FR1数据集,本文算法的最小定位误差为0.011 m,平均定位误差为0.024 5 m,每帧数据平均处理时间为0.032 s,满足移动机器人快速定位建图的需求。     

超声马达的特性及其应用

超声马达是伴随工程技术的发展对驱动器的特殊要求而出现的一种新型固态驱动器，其主要由超声电源、定子和转子等部分组成，基本结构如图1所示。定子由压电驱动部分(通常为压电陶瓷)和弹性体振动部分(通常为钢、铝等金属)构成，它是能量转换装置，用于把电能转换成振动的机械能；转子由弹性滑动部分和     

优质超高产杂交水稻瑞优5号栽培技术

瑞优5号是重庆吨粮农业发展有限公司、四川绵阳金地高科种业有限公司用自育的不育系绵科98A与自育的恢复系科恢1号组配而成的高产优质杂交水稻新品种,2006年6月通过重庆市农作物品种审定委员会审定,审定编号：渝审稻2006005。     

高产大豆新品种桂春8号的选育

以耐旱耐瘠, 兼顾高产稳产为目标, 以杂交育成品系柳8813为母本, 春大豆优良品种桂豆3号为父本, 经有性杂交育成的大豆新品种桂春8号植株较高, 耐旱性强, 稳产性好。桂春8号2007年通过广西省农作物品种审定委员会审定。     

广西第七周期春大豆区试报告

广西第七周期春大豆区试结果，桂98－117、桂97－83和199等三个品种的产量及综合性状均优于主栽品种“柳豆1号”，可供广西各地引种试种。     

板坯表面增湿对刨花板成形及性能的影响

[目的]刨花板因其原材料利用充分、密度低、能耗少、生产过程环保等优点而广泛用于室内装饰、家具制造等领域.定制家居的快速发展对刨花板的性能提出了更高要求.如何高效制造物理力学性能优异的刨花板已成为木材工业领域的热点.本研究探讨板坯表面增湿对刨花板成形及性能的影响,为刨花板生产节约成本、提高效率、提高产品质量等提供支撑.[...     

露营地生态景观设计与营建

通过研究国内外露营地发展,了解露营地生态景观现状,根据露营地的人群组成、地理环境、区域功能将露营区分为不同的露营区域,探讨露营地生态景观中植物的选择和配置原则,结合不同阶段的人群组成及场地,选择适宜的植物品种和配置方法,营造一个自然、健康、可持续、和谐的露营地生态景观。     

攀枝花野生菌开发利用现状和可持续利用建议

通过对攀枝花野生菌资源进行调研,阐述了野生食（药）用菌的开发利用现状,分析提出了攀枝花野生菌资源可持续利用的对策建议。     

华北地区白肉紫圆茄保护地栽培技术

天津、山东、河北等华北地区针对快园茄着色差，易出现“白脑门”等问题，选用果形周正，着色均匀，商品率高，适宜长季节保护地种植的白肉紫圆茄品种，通过合理安排茬口，结合配套栽培技术，可获得较高收益。     

防止五眠蚕发生的技术措施

防止五眠蚕发生的技术措施龙游蚕种场刘乌南，姜以信，丰华丽，顾亚明，杨清源一、五眼蚕的发生现状龙游蚕种场在中秋养蚕制种中，常有五眠蚕发生。８０年代前期，本场在中秋期生产中，饲养浙农１号、苏１２两个原种，其中，以日系品种的苏１２，五眠蚕最容易发生，苏１２...