体感操控多臂棚室机器人作业决策规划算法研究

针对目前棚室内机器人作业分析算法智能性不足、准确作业率较低,且一次巡航过程只能进行单一作业,存在使用效率不高的问题,提出了一种搭载在三臂棚室机器人上,基于体感操控作业的决策规划算法,用Kinect采集含操作人员位姿信息的深度图像,结合随机森林统计学习理论和基于高斯核函数的Mean shift算法,确定了代表人体位姿的20个关键骨骼点坐标,在此基础上提出了一种基于模式切换的三臂映射关系,将骨骼点信息映射到机器人工作空间,使人的两只手臂能自如的控制三臂机器人,在一次巡航中完成多种棚室作业;此外,还提出了一种结合骨骼追踪技术和YCb Cr颜色空间的手势特征分割方法,实现了用手势控制机器人末端执行器作业。最后,搭建了用于测试体感决策算法的三臂机器人样机,进行了针对该决策算法的精确性试验,根据试验误差数据对肩部关节夹角采用离散化取值识别,解决了肩部关节识别误差,结果表明:测试者被捕捉到的关节处夹角和机器人对应关节夹角的最大映射误差为1.90°,上位机发送夹角值与机器人实际转动的夹角值最大误差为0.80°,在误差允许范围内,同时在该精度下完成一套采摘加喷施作业指令,平均耗时13.34 s,且操作者还可通过体感操控训练进一步提高机器人作业性能,表明该算法具有准确性和实用性。     

日光温室冬春茬嫁接茄子高产栽培技术

1栽培特性 茄子为直根系,根系分布在耕层30厘米内,特别是砧木根系非常发达,但是发生不定根能力弱。茄子不耐旱、涝,但择地不严,较耐微盐碱。不耐霜冻,最适宜温度为25～30％,夜温16～20％,15％以下果实生长缓慢,低于10％生长停滞,能适应35。40％高温,但常常出现短柱头花、畸形花、落花、落果。茄子是中光性植物,不耐荫,光照充足,则生长健壮,结果多,产量高;而密度过大,群体荫蔽,则落花、落果、产量低,甚至绝收。     

间歇投喂模式对刺参摄食、生长和消化酶活性的影响

为了探讨间歇投喂模式对刺参(Apostichopus japonicus)摄食、生长和消化酶活性的影响,以1 d·次^-1的连续投喂为对照组,采用2 d·次^-1的间歇投喂模式,设置正常投喂量(100%)的125%、150%、175%和200%共4组投喂水平,对平均体重为 (3.41±0.05) g的刺参投喂30 d,对刺参的摄食、生长和消化酶活性进行检测。结果显示：间歇投喂模式能够对刺参生长产生显著影响,刺参特定生长率随着投喂水平的上升而增加,但与对照组差异不显著; 刺参增重率与投喂水平呈正相关,200%组达到最佳,显著高于对照组(P<0.05);随着投喂水平的增加刺参摄食率逐渐升高,而饲料转化率呈现先下降后升高的变化趋势,200%间歇投喂处理的刺参摄食率显著高于100%连续投喂处理,而200%和125%间歇投喂处理的刺参饲料转化率与100%连续投喂处理间无显著差异;间歇投喂模式对刺参蛋白酶活性产生显著影响,125%、150%组蛋白酶活性显著降低(P<0.05),而175%、200%组与对照组差异不显著(P>0.05),但投喂模式对淀粉酶活性影响不显著。结果表明：基于刺参的生长性能和对饲料的转化利用,认为在刺参工厂化养殖中采用2 d·次^-1的间歇投喂模式,以175%～200%投喂水平进行养殖管理,能够满足刺参的正常摄食需求,有效促进刺参的生长。     

慢性氨氮胁迫对刺参摄食与消化酶活性的影响

以刺参(Apostichopus japonicas Selenka)为研究对象,探讨氨氮胁迫浓度为0 mg/L、2 mg/L、4 mg/L、6 mg/L、8 mg/L、10 mg/L时14 d内刺参摄食情况与消化道内3种不同消化酶活性变化。刺参规格分别为小[S,体重(15.13±0.02)g]、中[M,体重(28.42±0.32)g]、大[L,体重(60.14±0.88)g]。结果显示:(1)随着氨氮浓度的升高,实验刺参存活与生长逐渐与对照组出现显著差异。当氨氮浓度高于2 mg/L时,刺参末体重与特定生长率随氨氮浓度升高有显著下降趋势;当氨氮浓度为8~10 mg/L时,3种不同规格刺参均出现了吐肠、化皮,直至死亡,氨氮浓度为10 mg/L时中规格刺参存活率最低,为81.3%。(2)当氨氮浓度低于10 mg/L时,氨氮胁迫对3种规格刺参摄食率(FR)影响差异不显著,而全部实验组的食物转化率(FCE)均显著低于对照(P0.05)。(3)氨氮胁迫对3种不同规格刺参消化酶活性的影响存在差异。随氨氮浓度升高,蛋白酶活性呈降低趋势,氨氮浓度8 mg/L和10 mg/L时全部实验组刺参蛋白酶活性显著低于对照(P0.05);脂肪酶和淀粉酶活性随氨氮浓度升高呈先升后降趋势,在2 mg/L时出现峰值;当氨氮浓度为6 mg/L时,小规格刺参的消化道淀粉酶活性降低到0.30 U/mg(prot),与对照出现显著差异(P0.05);当氨氮浓度从6 mg/L到8 mg/L时,3种规格刺参脂肪酶活性发生急剧变化,显著低于对照(P0.05),中规格刺参在同一氨氮浓度胁迫下的消化酶活性变化显著高于其他规格。研究表明,氨氮胁迫会对刺参摄食、消化与生长产生不利影响,在氨氮浓度4 mg/L以下刺参消化酶活性短期可被显著诱导上调,高氨氮浓度对消化酶活性起抑制效应并可导致生理紊乱,此响应存在体重规格上的差异。     

两种甘薯饲料原料的营养成分及其对仿刺参(Apostichopus japonicus)摄食与生长的影响

在刺参配合饲料中添加6个比例(10％、20％、30％、40％、50％、60％)的甘薯块根粉与甘薯蔓茎粉,测定两种甘薯饲料原料的营养成分及其对仿刺参摄食与生长的影响.结果显示,甘薯块根粉中粗蛋白含量为10.01％,甘薯蔓茎粉中粗蛋白含量为5.54％;每100 g甘薯块根与蔓茎粉中氨基酸总量分别为7.33 g和4.37 g.在30 d的实验期间,投喂添加甘薯块根粉饲料的实验组仿刺参平均体重随实验时间呈上升趋势,实验结束时,10％和20％组特定生长率(SGR)显著高于对照组(P＜0.05), 30％组SGR与对照组差异不显著(P＞0.05).投喂添加10％甘薯蔓茎粉的实验组仿刺参SGR与对照组差异不显著(P＞0.05),其余各组SGR均低于对照组(P＜0.05).投喂添加10％、20％甘薯块根粉饲料的实验组仿刺参食物转化率(FCE)显著高于对照组(P＜0.05),投喂添加10％甘薯蔓茎粉饲料的实验组FCE与对照组差异不显著(P＞0.05),其余各实验组仿刺参FCE显著低于对照组(P＜0.05).结果表明,当甘薯块根粉和甘薯蔓茎粉添加比例分别低于30％和10％时,可满足刺参的营养需求,提高饲料利用效率,保证并促进仿刺参的摄食与生长.     

屠宰前对猪的处理及其对动物福利和肉质的影响

<正>屠宰从猪出圈舍时开始,由运输、入栏、电击和屠宰几个阶段组成。猪在每个阶段都会受到不同的应激,如限饲、装载、运输及设施不良等因素,无论是单独的还是附加的,都会在动物屠宰时造成损伤。屠宰前的应激是影响胴体     

新趋势、新挑战、新思维、新战略——中国农牧食品业的思考

正正大集团顾问姚民仆被誉为"中国农牧行业管理教父",在本文中他阐述了我国农业的十大趋势和挑战、应该具有的新思维和新战略,还指出了企业活命的十二字方针"现金为王,苦练内功,留住人才"。     

2017年多家农牧巨头重金 “火拼”养猪事业

正(企业盘点排名不分先后)温氏集团3 3月16日,温氏40万头生猪一体化养殖项目在山东省晋城市阳城县芹池镇游仙村奠基开工,公司规模设计为年上市肉猪40万头,总投资5.3亿元,销售产值7亿元左右。该项目可以带动当地合作户400多户,预计增收8000万至1亿元。33月31日,温氏集团与辽宁省锦州市300万头生猪一体化合作项目签约仪式在锦州市举行。温氏股份将投资50亿元,用3~5年时间在锦州市建设5~6家一体化养猪公司,年出     

自制简易食用菌接种罩

1.做接种罩底板.选择一块类似接种箱的底板材料,如门扇板或在夏天乘凉用的木凉床等,长1.82～2米,宽80厘米.也可用几块小木板拼成.     

饲料中添加甘薯(Ipomoea batatas)块根与茎蔓对刺参(Apostichopus japonicus)生长和非特异性免疫力的影响

在刺参(Apostichopus japonicus)配合饲料中添加不同比例(10％、20％、30％、40％、50％、60％)的甘薯块根粉与甘薯茎蔓粉,测定了添加2种甘薯饲料成分对刺参生长和非特异性免疫力的影响.结果显示,在50 d实验期间,投喂添加甘薯块根粉饲料的实验组刺参平均体重随实验时间呈上升趋势,实验结束时,添加20％甘薯块根粉组终末体重显著高于对照组(P＜0.05),10％、30％组特定生长率(SGR)与对照组差异不显著(P＞0.05);投喂添加10％甘薯茎蔓粉的实验组刺参SGR与对照组差异不显著(P＞0.05),其余各组SGR均低于对照组(P＜0.05).投喂添加10％、20％甘薯块根粉饲料的实验组刺参体腔液中过氧化氢酶(CAT)、酸性磷酸酶(ACP)、碱性磷酸酶(AKP)均显著高于对照组(P＜0.05);投喂添加10％甘薯茎蔓粉饲料的实验组ACP显著高于对照组(P＜0.05),刺参体腔液中的溶菌酶(LZM)、总超氧化物歧化酶(T-SOD)、CAT和AKP与对照组差异不显著(P＞0.05).研究表明,当甘薯块根与茎蔓的添加比例分别在30％和20％以下时,可满足刺参的营养需求,促进或保证刺参的生长,提高刺参免疫能力.