履带车辆自适应预瞄跟踪模糊控制算法

针对现有单边制动履带车辆跟踪控制算法同周期内并行控制难、跟踪精度低、转向控制次数较多等问题,该研究以电控化改装后江苏筑水农机 3B55 型履带运输车为试验平台,开展单边制动履带车辆路径跟踪控制算法研究。通过单边制动履带车辆运动学分析,构建车辆预瞄跟踪模型,提出一种预瞄跟踪模糊控制算法,将横向偏差与航向偏差作为多输入输出模糊控制器输入参数,实现车辆同一控制周期内转向与直线行驶的并行控制。为了优化车辆路径跟踪精度与转向控制次数,提出改进麻雀搜索算法(sparrow search algorithm, SSA)的自适应前视距求解算法,考虑车辆的横向偏差和转向路径角度约束,解析较优前视距离,通过仿真和田间试验对算法进行跟踪精度与转向控制次数综合评价。仿真结果表明：基于自适应预瞄跟踪模糊控制算法跟踪多角度规划路径时,车辆转向控制次数为89次,误差面积为1.74 m²。田间作业路况下,由于试验路面起伏不平,并且随速度增加车辆跟踪精度下降,但跟踪精度及转向控制次数随前视距离的变化规律与仿真结果一致,当车辆分别以0.14、0.47和0.83 m/s跟踪路径时,自适应预瞄跟踪模糊控制算法相对于固定前视距离预瞄跟踪模糊控制算法车辆转向控制次数分别减少13.59%、9.87%和11.25%,误差面积分别减少19.93%、48.48%和54.59%,验证了算法的有效性。研究结果可为单边制动履带车辆的农机自动导航技术提供创新思路与技术支撑。     

饲用油腊的加工技术及应用

本文介绍了近几年在饲料工业生产中不同饲用油脂添加技术应用及研究,重点对常规喷涂技术、真空喷涂技术和固态油脂喷雾干燥技术进行综述、分析,并对饲料中应用的固态油脂生产加工和应用技术进行了展望。     

2018年河南省规模化鸡场鸡白痢血清学调查

为了解河南省规模化鸡场鸡白痢流行情况,对河南省106个规模化鸡场进行了鸡白痢血清学检测,并对检测结果进行空间和群间分布分析。结果显示:河南省规模化鸡场鸡白痢场群阳性率为16.98%,个体阳性率为3.60%;豫西地区场群阳性率和个体阳性率均最高,分别为53.85%和7.47%;种鸡场场群阳性率和个体阳性率分别为35.71%和4.90%,商品代鸡场场群阳性率和个体阳性率分别为10.26%和2.98%,种鸡场场群阳性率和个体阳性率均高于商品代鸡场。调查结果表明,河南省规模化鸡场鸡白痢流行情况较为严重,不同区域、不同类别场点流行情况并不一致,需加强监测,制定相应的防控净化措施。     

肉牛破伤风的流行病学、临床症状、治疗和预防措施

肉牛破伤风病也称为强直症,主要是由于感染破伤风梭菌而引起。病菌分布范围非常广泛,如空气中的尘土、家畜的粪便以及施肥后的土层等都可能存在。在肉牛饲养过程中,往往是由于管理不规范,牛体出现深且小的伤口,容易感染菌体发病,如果没有及时进行治疗或者治疗方法不合理,病程后期症状严重,可造成死亡,损害养牛业的经济效益。现概述肉牛破伤风病的流行病学、临床症状以及科学的防治措施,为广大同行防控该病提供参考。     

不同钾肥对玉米产量及生育性状的影响

以郑单958为试验材料,在氮肥、磷肥施用量相同的条件下,研究不同钾肥对玉米产量及生育性状的影响。结果表明,各处理之间生育期无明显差异,但玉米施用钾肥可以促进其生长发育,穗位高、穗长、穗粗、穗行数、行粒数、千粒重、出籽率均有所增加;抗逆性较好;钾肥对玉米有较显著的增产作用;按当地测土推荐施肥量,以施用硫酸钾镁产量最高。     

修剪频率和留茬高度对草地早熟禾与多年生黑麦草混播草坪质量的影响

研究了不同修剪频率（1次/周、1次/2周、1次/3周3个处理水平）和留茬高度3、5、7、9cm处理组合对草地早熟禾与多年生黑麦草混播草坪质量的影响。结果表明：随修剪频率降低、留茬高度的增加草坪草密度减小,叶片宽度增加,质地变劣,叶片颜色加深,生长速度先增大后减小,地上植物量和地下植物量均呈先增大后减小的趋势。草坪综合质量评价显示,H5F1处理草坪综合质量最优,H5F2处理次之,H3F2处理最差,12种处理草坪的综合质量从优到劣依次为：H5F1〉H5F2〉H7F2〉H7F3〉H7F1〉H5F3〉H9F1〉H9F2〉H9F3〉H3F3〉H3F1〉H3F2。     

医院,站在新医改的门槛上

2008年12月10日,震惊全国的＂齐二药＂案民事索赔部分在广州市中级人民法院终审宣判。判决认定,假药生产商＂齐二药＂应当赔偿11名受害人经济损失人民币350余万元,而用药的中山三院和两家药品销售商广州金蘅源医药贸易有限公司和广东医药保健品有限公司则要承担连带赔偿责任。这就意味着，受害人可以向四被告中的任一被告索要赔偿，该被告必须先赔偿给受害者，之后再自行向其他被告进行追偿。     

小麦田草大麦的危害及防除指标的初步研究

草大麦每平方米的株数、有效(茎)穗及鲜重与小麦产量构成的三要素(亩穗数、穗粒数、千粒重)和产量之间呈Y=A+BX的直线回归关系;与小麦产量损失率呈Y=AX~B幂回归关系。根据当地小麦生产水平,求出草大麦的防除指标分别为每平方米1.0株、18茎(穗)和鲜重119克。     

切花菊14个品种的核形态学研究

 采用常规压片法对不同花序类型、不同花色的14个切花菊品种进行了核形态学研究。结果表明：（1）间期核均为复杂染色中心型，前期染色体属于中间型。(2)体细胞染色体在品种内和品种间均呈现多数目性，染色体数变动范围在48~56之间，以54条为主。（3）核型呈现多样性，由中部、近中部和近端部着丝粒染色体组成，‘神马’、‘小红娘’、‘九月黄’和‘小菊双色’有1或2条随体染色体；染色体相对长度为2.04%~5.26%；核型不对称系数为62.39%~67.32%；‘长紫’、‘意大利红’、‘小红娘’和‘阿里格斯’核型类型为“2B”，其它品种为“2A”型。（4）有丝分裂后期和末期除‘清露’外均正常。基于观察结果分析了切花菊核型多样性及进化趋势。