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[目的/意义]作为未来农机装备的研究重点,农业轮式机器人正向着智能化与多功能化的方向发展。三维环境感知技术因其获取的信息量丰富、复杂环境下的鲁棒性和适应性好,成为了农业轮式机器人智能化无人作业的基础与关键,其发展水平直接影响到包括农业轮式机器人在内的无人农机的作业质量与效率。[进展]本文首先总结了农业轮式机器人和农业环境感知技术的发展现状,分析了不同类型农业轮式机器人的使用特点和应用现状。其次分析了在农业轮式机器人上实现三维环境感知所主要使用的感知设备及其对应的关键技术,重点阐述了基于激光雷达、视觉传感器和多传感器融合的农业轮式机器人三维环境感知技术的研究进展。[结论/展望]结合农业作业特点与实际需求,指出了农业轮式机器人三维环境感知技术在适用性、环境信息处理和感知效果等方面存在的一些问题,并提出了提升传感器的农业适用性、发展基于深度学习的农业环境感知技术、发展智能化的高速在线多传感器信息融合技术三个方面的建议,以期为农业轮式机器人三维环境感知技术发展提供参考与借鉴。 相似文献
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针对丘陵地区小规模茶园估产难度高,估产手段少等问题,采用基于YOLOv5的目标检测算法和田间抽样调查法,对丘陵地区小规模茶园估产问题进行研究。在茶园中随机抽取9个有代表性的茶叶生长点;使用目标检测算法识别抽样点茶叶嫩芽数目;利用最小二乘法拟合茶叶嫩芽产量与数目间的线性关系;结合抽样点识别出的嫩芽数目、抽样点面积、线性拟合关系和茶园整体面积估算出茶园茶叶嫩芽产量。结果表明:1)基于YOLOv5的目标检测算法对茶叶嫩芽识别的精度为99.02%,平均准确率为90.14%;2)茶叶嫩芽数目和产量间有高度线性关系,决定系数R2为0.999 8;3)通过算法估计的茶叶嫩芽产量与实际采收产量相对误差为29.56%。本研究能够较为方便的估算出茶园茶叶嫩芽产量,在茶叶生长时期为农户提供产量相关的数据支持,便于茶叶生产的前期管理。 相似文献
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针对实时监测耕种机具作业中所受空间力大小,该文提出了一种能够在现场和远程实时监测耕种机具受力情况并带有提示报警的监测系统。该系统采用基于Zigbee的WSN(wireless sensor network)完成数据的采集和近程传输,采用嵌入式处理器ARM11作为现场监测终端的中央处理单元CPU,并搭建WinCE6.0操作系统,完成数据交换、处理和监测报警等功能。通过安装在耕种机具上的测力传感器,实现对耕种机具受力情况的实时检测。经土槽试验测试,系统实现了耕种机具空间力的实时监测以及监测数据的存储,人机界面交互性良好,可为耕种机具的研究设计提供技术支持。 相似文献
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基于机器视觉的谷物联合收获机行走目标直线检测 总被引:1,自引:0,他引:1
针对谷物联合收获机视觉导航,提出基于改进Hough变换(HT)的谷物联合收获机行走目标直线检测算法.通过改进一维最大熵阈值分割方法,提高了阈值分割的速度;对二值图像通过行扫描和列扫描,确定了行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点;以候选点为点集,利用最小二乘直线拟合和直线终点位置确定了待检测直线上已知一点;利用改进HT完成直线检测,与传统的HT相比,将二元映射转换为一元映射,加快了算法速度、减少了空间占用和提高了抗干扰能力.经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效地检测出直线参数,且处理时间在100 ms左右. 相似文献
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一、播种育苗
1.秋冬茬播种期:按照1月中旬上市销售计算,西瓜播种期7月28日至8月2日,甜瓜播种期8月1日至5日。 相似文献
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基于模糊模式的蝗虫图像识别方法 总被引:1,自引:1,他引:0
蝗灾是中国农业病虫害防治的重点,采用低空机载蝗虫预警系统技术,对拍摄图像中蝗虫识别和计数,实现蝗虫监测,可以弥补蝗虫地面人工监测的不足。以广东省清远市英德区域农田为试验区,采用数码相机采集蝗虫图像,对蝗虫区域和背景的RGB分量平均值进行对比分析,选用超G绝对值法进行灰度转换,实现蝗虫与背景分离。通过面积统计对比,确定单个蝗虫的面积和周长特征,建立单个蝗虫模糊集和粘连重叠蝗虫区域模糊集,采用最大隶属度原则可以判定蝗虫连通区域为单个蝗虫或是存在图像粘连重叠。用模糊识别方法对单个和粘连重叠的区域分别计算数量,准 相似文献
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基于CAN总线的联合收割机脱粒滚筒测控系统研究 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种基于CAN总线的联合收割机脱粒滚筒测控系统的设计方法。利用LM3S8962芯片构建了各个CAN智能控制节点,并利用CAN总线多主通信的优势,将各个节点采集到的数据传送给上位机,通过上位机的数据处理和判断,实现了联合收割机参数的智能采集和脱粒滚筒的智能化控制。此外,基于Labwindows/CVI设计了相应的上位机监控软件,实现了数据的实时显示和存储,为操作人员提供了友好的人机界面和操作平台。该系统灵活方便、可靠性好、抗干扰能力强、通信速率高,是联合收割机脱粒滚筒关键作业性能数据采集与控制的有效解决方案。 相似文献
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丘陵山区果园机械化技术与装备研究进展 总被引:9,自引:0,他引:9
中国果园种植面积大,主要集中在丘陵山区,受地形条件和种植模式影响,丘陵果园机械化程度普遍偏低,随着产业结构的调整,果园机械化的发展程度将直接影响其经济效益。本文分析了中国果园分布情况与丘陵果园种植特点,概述了丘陵果园的机械化发展程度,并分析了制约其发展的原因,阐述了机械动力底盘、多功能作业平台、果树修剪机械、植保机械以及采摘收获机械等果园主要装备和技术的研究现状和进展,并对部分果园机械的生产与推广应用情况进行调研分析。在此基础上指出丘陵果园机械化发展面临的问题,认为缺乏对复杂环境的适应能力是制约丘陵果园机械化发展的关键,对果园改建和机械装备研究等提出了发展建议。 相似文献