农业机器人轨迹优化自动控制研究——基于BP神经网络与计算力矩

以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误差,提高其工作效率。首先,建立农业机器人数学模型,分析其运动学和动力学原理;然后,设计了农业机器人运动控制系统,引入BP神经网络对不确定动力学因素进行判断,并提出解决该因素的自适应学习法;最后,对该系统运用Mat Lab进行了仿真。试验表明:以BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器可以有效优化机器人运动路径,提高机器人整体作业效率,系统运行稳定、可靠性强,且对外部环境的干扰因素具有较强的自适应学习能力。     

旋耕刀辊与机罩间隙对反转灭茬作业质量和功耗的影响

通过试验对比的方法,从间隙的垂直距离和水平距离角度,分析旋耕刀辊与弯折状机罩间隙对反转灭茬作业的驱动功耗、植被覆盖率及土下埋茬的具体影响。研究结果表明:1间隙的垂直距离对机具作业功耗影响较为明显,垂直距离a为65、75、85mm,水平距离b=50mm时,功耗随着a的增加而增大,增幅分别为3.9%、4.3%。2当间隙垂直距离a为6 5、7 5、8 5 mm,b为5 0 mm及水平距离b为3 5、5 0、6 5 mm,垂直距离a为7 5 mm时,机具作业植被覆盖率均超过96%。3间隙对土下埋茬情况影响较为突出,埋茬情况在间隙调整范围内变化幅度大,土下0~5cm内的根茬占土下根茬总量的28.1%~62.4%。     

超高压技术在粮食产品加工中的应用

超高压技术是一种非热加工技术,因具有杀菌、保持食品原有营养成分、护色等特点,在食品行业的应用已越来越广泛。目前,超高压技术在粮食产品加工方面的应用发展较快,随着对该技术研究的不断深入,其在粮食产品加工中所发挥的作用也越来越受关注。阐述了国内外超高压技术在粮食产品淀粉改性、蛋白质改性、成分提取、致敏性降低、贮藏(灭菌灭芽)等方面的研究进展,分析了各方面研究结果的意义、应用价值和前景,并对今后应重点关注的研究方向提出了建议。     

棘轮齿轮式水稻钵苗移栽纵向送秧机构设计与试验

为了研究棘轮齿轮式水稻钵苗移栽纵向送秧机构的可行性,分析了水稻钵苗移栽纵向送秧机构的工作原理和棘轮齿轮式机构的传动特性,针对高速回转式水稻钵苗移栽机送秧机构需满足传动平稳、传动比精确、工作可靠性好、作业中没有积累误差、振动和噪声小的特点,设计棘轮齿轮式水稻钵苗移栽纵向送秧机构,对其结构设计中的重要几何参数建立了数学模型,进行了优化,采用CAD/CAE软件建立虚拟模型。对该机构进行了台架试验,结果表明,该种传动形式的纵向送秧机构能够满足高速回转式钵苗移栽机的工作要求,为研发高速回转式钵苗移栽机纵向送秧机构提供了理论和实践依据。     

插入式滴灌管局部阻力相邻影响研究

为研究插入式滴头局部阻力间的相互影响,以16插入式滴灌管为研究对象,设置6种滴头间距进行灌水试验,同时采用CFD模拟并分析验证。在此基础上对20滴灌管进行了模拟研究。结果表明:滴头局部阻力相邻影响系数模拟结果与试验结果基本吻合;滴头局部阻力相邻影响系数随滴头间距的减小而减小;滴头前后扰动范围和流速分布的变化是滴头局部阻力产生相邻影响的主要原因;滴灌设计中,当滴头间距小于0.5 m时,应考虑滴头局部阻力间的相邻影响,相邻影响系数取值范围为0.9~1.0。     

膜下滴灌对水稻根系形态及生理性状的影响

为探明水稻在膜下滴灌灌溉方式下根系生长发生的变化,设置小区试验与传统淹灌进行对比,以粳稻品种“T-04”和“T-43”为材料,研究了膜下滴灌灌溉方式对水稻根系形态、根系氧化力和硝酸还原酶的影响.结果表明:土表下20 cm深度,膜下滴灌水稻的根系长度、表面积、体积和平均直径都高于传统淹灌,并且差异具有统计学意义.土表下40 cm,膜下滴灌对水稻根系形态影响不具有统计学意义;水稻根系氧化力都是呈先增大,后减小的趋势,水稻根系氧化力最大期因品种而异.分蘖期膜下滴灌对水稻根系氧化力的影响因品种而异,但在拔节孕穗期、齐穗期和乳熟期,膜下滴灌水稻根系氧化力高于传统淹灌,并且差异具有统计学意义,膜下滴灌水稻后期根系具有较强的抗衰老能力;膜下滴灌水稻根系硝酸还原酶活性高于传统淹灌,但在分蘖期和乳熟期的差异不具有统计学意义,在拔节孕穗期和齐穗期差异具有统计学意义.     

食品货架期预测研究进展与趋势

作为食品领域的重要研究方向,货架期预测已成为国内外研究的热点问题。在整理和总结现有相关研究文献的基础上,阐述了食品货架期预测的研究机理,梳理了相关研究思路与方法;对当前研究中采用的5种方法(基于化学动力学的方法、基于微生物生长动力学的方法、BP神经网络方法、威布尔危险值分析方法和Q10模型等基于温度的方法)进行了比较分析;对应用于肉类、水产品、果蔬等不同类别食品并取得良好预测效果的品质指标及所采用的模型方法进行了总结和分析。最后分析了食品货架期预测研究的现状,并展望了发展趋势。     

虚拟仪器在杏鲍菇生长环境监控系统中的应用

有机食用菌杏鲍菇的栽培是宁夏南部山区的特色产业,杏鲍菇的生物学特性直接决定了工厂化栽培的基本特征。温湿度、二氧化碳浓度等环境因子对杏鲍菇不同时期的生长有着重要影响,研究环境因子的调控理论和方法是提升杏鲍菇品质与产量的重要基础,因此需要对环境因子各种变量进行数据采集。为此,以三菱FX2NPLC、FX2N-4 AD模拟量输入模块,以及传感器搭建环境因子数据采集平台;并以Lab VIEW作为上位机,通过PC与PLC串口通信,实现对环境因子的实时监控及数据存储。该研究为后期分析温室内外环境因子与杏鲍菇生长发育状况的数据关系奠定了科学基础。     

The Preliminary Study of the Automobile Steering-gear Performance Test Theory and Its Test System

This paper presents a new steering-gear performance test calculation formula,and set up a corresponding test system on this basis,and obtain a preliminary test result.     

冬小麦体细胞无性系种子蛋白质含量的遗传

从同一单倍体的幼穗、成熟胚、继代花药愈伤组织和种子植株幼穗获得的无性系，其蛋白质含量的变幅很大，分别为１２．１４％￣２１．３３％、１３．９８％￣２０．５１％，１３．８２％￣１７．９７％和１６．６２％￣２２．１６％。无性系蛋白质含量的变异发生在早代。获得的高蛋白特性可以遗传。已从单倍体幼穗无性系获得５个蛋白质含量高（１９％以上）的冬小麦新品系。