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为提高果园轻型机动喷雾机的作业性能,设计了一种果园在线混药型静电喷雾机,进行了混药均匀性与稳定性试验和静电喷雾沉积试验。试验测得混药均匀性和混药稳定性的最大变异系数分别为4.46%和3.51%。采用风辅静电喷雾方式的无冠层采样架上采样点正面的雾滴附着率相对于无风辅无静电喷雾方式分别提高了9.3%、46.3%和53.2%,采样点反面的雾滴附着率分别提高了82.9%、164.3%和184.2%。风辅静电喷雾下在仿真柑橘树冠层内部叶片正面的雾滴附着率为48个/cm2左右,叶片反面为37个/cm2,相对于无风辅无静电方式分别提高了166.7%和428.6%。试验结果表明:所设计的在线混药系统具有良好的混药性能,风辅静电式喷雾系统可提高雾滴吸附能力和穿透能力,能够满足25个/cm2的病虫害防治附着率要求。该研究为果园喷雾机的机构设计和性能优化提供参考。 相似文献
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基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算 总被引:3,自引:3,他引:0
针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。 相似文献
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葡萄施药量应随葡萄冠层生长期变化而相应变化.采用3种施药量调节模型,以达到在葡萄上合理施药的目的.3种模型分别为Unit Canopy Row (UCR)、Leaf Wall Area (LWA)和DOSAVI(N)A.试验结果表明,对于早期葡萄,DOSAVI(N)A和LWA两个模型的沉积量和传统的施药量处理间没有显著性差异;UCR、DOSAVI(N)A和LWA三模型之间也没有显著性差异;在中期,LWA模型和传统的施药量处理在沉积量上仍没有显著性差异,而UCR模型所取得的沉积量显著小于其他3种处理;在后期,传统的施药量仍然取得了最大的沉降量.在所有的试验中,沉积分布(CV值)基本保持一致. 相似文献
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The potential of three different protein resources (pea protein isolate, PPI; pea protein concentrate, PPC; enzyme treated poultry protein, ETPP) as fish meal (FM) alternative protein in diets for juvenile black sea bream, Acanthopagrus schlegelii. (initial average weight 7.90 ± 0.13 g) was evaluated. Seven isonitrogenous and isoenergetic diets were formulated to replace FM at 0% (T0, control diet), 8% (designated as T1‐T3) and 16% (designated as T4‐T6) using PPI, PPC and ETPP respectively. Each diet was randomly assigned to triplicate groups of 25 juvenile fish for 8 weeks. At the end of the feeding period, survival rate was not significantly affected by dietary treatments. Growth performance in T6 (16% ETPP) group was significantly inferior to T0 group, however, weight gain and specific growth rate in other treatments showed no significant differences (P > 0.05). Mean feed intake, feed efficiency ratio and protein efficiency ratio were also poorer in fish fed in T6 than those of fish fed with the control diet respectively. Apparent digestibility coefficients (ADCs) of dry matter and crude protein for fish fed ETPP diets were significant lower than those of fish fed with the control diet, whereas ADCs of lipid were unaffected by dietary treatments. ADC's of dietary Leu, Ile, His and Lys was also significantly influenced. There were no marked variations in proximate compositions of dorsal muscle. With regard to plasma characteristics, significant difference was observed in triacylglycerol content. Ammonia concentration in plasma tended to increase in alternative protein diets as substitution level increased. There were significant differences in aspartate aminotransferase activities among groups, but alanine aminotransferase levels were unaffected by treatments. In conclusion, the present study demonstrated that PPI and PPC were potential protein sources for using in juvenile black sea bream diet. However, the substitution level of FM by ETPP should be limited within 16%. 相似文献
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